公开(公告)号：CN108327874A

公开(公告)日：2018-07-27

申请号：CN201810140929.2

申请日：2018-02-11

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 鲁永康 ,  姚澄 ,  杜静静 ,  李庆 ,  王天明 ,  贺雨蒙

IPC: B63G8/00 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种多功能水下航行器，包括水下航行器本体和控制平台，水下航行器本体包括主体，主体上设置有电源、带载平台、MCU、通信模块、陀螺仪、加速度计和若干电机带动的旋翼，带载平台上设置有若干作业设备，通信模块、陀螺仪、加速度计以及作业设备均与MCU连接，电机通过电调连接MCU，电源为各模块供电，通信模块与控制平台通信。同时也公开了该水下航行器的控制方法。本发明的水下航行器设置有带载平台，可承载多种设备；同时在控制中加入抗干扰前馈控制算法，可消除设备对水下航行器平衡造成的影响，满足多功能的需求。

公开(公告)号：CN106236525A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610846172.X

申请日：2016-09-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 文禹鸿 ,  单鸣雷 ,  鲁永康 ,  李晓君 ,  步文瑜 ,  朱昌平

IPC: A61H3/06

CPC classification number: A61H3/061 ,  A61H2201/0157 ,  A61H2201/0173 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5048 ,  A61H2201/5058

Abstract: 本发明公开了一种语音导盲方法，包括如下步骤：步骤S101所述定位装置定位当前的位置，所述路况采集装置采集当前路况信息并传输给所述中央处理器的所述路况信息处理单元，转入步骤S102；步骤S102所述中央处理器接收并识别所述语音设备输入的语音信息，所述语音信息包括目的地及出行方式信息，转入步骤S103；步骤S103所述中央处理器进行路径规划，转入步骤S104；步骤S104所述中央处理器制定实时导航信息并控制所述机械运动装置和所述语音设备进行语音播报提示信息。本发明还提出一种语音导盲系统，能够将规划路径信息与路况信息融合，并利用人机语音交互技术，安全便捷地引导视障人士出行。

公开(公告)号：CN108327874B

公开(公告)日：2020-03-10

申请号：CN201810140929.2

申请日：2018-02-11

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 鲁永康 ,  姚澄 ,  杜静静 ,  李庆 ,  王天明 ,  贺雨蒙

IPC: B63G8/00 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种多功能水下航行器，包括水下航行器本体和控制平台，水下航行器本体包括主体，主体上设置有电源、带载平台、MCU、通信模块、陀螺仪、加速度计和若干电机带动的旋翼，带载平台上设置有若干作业设备，通信模块、陀螺仪、加速度计以及作业设备均与MCU连接，电机通过电调连接MCU，电源为各模块供电，通信模块与控制平台通信。同时也公开了该水下航行器的控制方法。本发明的水下航行器设置有带载平台，可承载多种设备；同时在控制中加入抗干扰前馈控制算法，可消除设备对水下航行器平衡造成的影响，满足多功能的需求。