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公开(公告)号：CN101830273B
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201010171900.4
申请日：2010-05-14
Applicant: 河海大学常州校区
Inventor： 倪福生 , 钱雪松 , 赵立娟 , 徐立群 , 郭卫 , 高敏 , 顾磊 , 蒋爽 , 钱丽娜 , 马亚生 , 纪秀林 , 李洪彬 , 唐亚鸣 , 李凌 , 奚文娜 , 刘娇 , 何坤金 , 周忠美
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本发明公开了一种清漂船，包括船体，船体的前端铰接有传输装置和摆动油缸，传输装置包括机架、传动辊和同步带，传动辊转动支撑在机架上，同步带与传动辊传动配合，机架与摆动油缸铰接；所述传输装置的机架上还固定连接有收集支架，收集支架上固定连接有电机，且转动连接有收集滚轮，电机传动连接收集滚轮，收集滚轮位于机架的前方；所述船体至少一侧安装有收集耙；所述传输装置尾端下方的船体上还装有压榨装置。本发明收集效率高、收集的垃圾体积小、重量轻。
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公开(公告)号：CN101830273A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010171900.4
申请日：2010-05-14
Applicant: 河海大学常州校区
Inventor： 倪福生 , 钱雪松 , 赵立娟 , 徐立群 , 郭卫 , 高敏 , 顾磊 , 蒋爽 , 钱丽娜 , 马亚生 , 纪秀林 , 李洪彬 , 唐亚鸣 , 李凌 , 奚文娜 , 刘娇 , 何坤金 , 周忠美
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本发明公开了一种清漂船，包括船体，船体的前端铰接有传输装置和摆动油缸，传输装置包括机架、传动辊和同步带，传动辊转动支撑在机架上，同步带与传动辊传动配合，机架与摆动油缸铰接；所述传输装置的机架上还固定连接有收集支架，收集支架上固定连接有电机，且转动连接有收集滚轮，电机传动连接收集滚轮，收集滚轮位于机架的前方；所述船体至少一侧安装有收集耙；所述传输装置尾端下方的船体上还装有压榨装置。本发明收集效率高、收集的垃圾体积小、重量轻。
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公开(公告)号：CN100501606C
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200710024700.4
申请日：2007-06-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种三相异步电机矢量控制伺服系统中干扰的观测和补偿方法，包括采用干扰观测器(DOB)结合PID控制方法对系统中存在的干扰进行抑制，伺服系统采用位置环和电流环的双闭环结构，在位置环内面向电流环设计干扰观测器(DOB)，电流环控制器采用PI控制，位置环采用PD控制，本发明可对交流位置伺服系统中的干扰加以抑制，干扰观测器(DOB)具有响应快和可独立调整的特点，能有效抑制干扰，且对系统参数变化具有较强的鲁棒性，无需额外的力或力矩传感器，在设计时可选择阶次、相对阶次和低通滤波器带宽等参数，实现简单，方法灵活，易于控制。
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公开(公告)号：CN101078910A
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200710024700.4
申请日：2007-06-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种三相异步电机矢量控制伺服系统中干扰的观测和补偿方法，包括采用干扰观测器(DOB)结合PID控制方法对系统中存在的干扰进行抑制，伺服系统采用位置环和电流环的双闭环结构，在位置环内面向电流环设计干扰观测器(DOB)，电流环控制器采用PI控制，位置环采用PD控制，本发明可对交流位置伺服系统中的干扰加以抑制，干扰观测器(DOB)具有响应快和可独立调整的特点，能有效抑制干扰，且对系统参数变化具有较强的鲁棒性，无需额外的力或力矩传感器，在设计时可选择阶次、相对阶次和低通滤波器带宽等参数，实现简单，方法灵活，易于控制。
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