公开(公告)号：CN115726419A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211495873.5

申请日：2022-11-25

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 刘增辉 ,  王李俊 ,  魏长赟 ,  吕瑞 ,  郭永康 ,  李寿千 ,  钟华

IPC: E02F5/28 ,  E02F3/92 ,  E02F3/90

Abstract: 本发明公开了一种三自由度水下清淤机器人结构及清淤方法，结构包括绞吸式清淤机构、连接装置和履带式耐压动力底盘。绞吸式清淤机构包括：绞吸清淤臂、泵吸管路、潜水泥浆泵、泥沙输送管；连接装置包括：可插拔式连接板以及用于固定的销轴；履带式耐压动力底盘包括：三自由度机械臂支撑架、履带系统、底盘支撑架。本发明总体采用全电驱，较少的线路与管路，在保证机器人结构紧凑性的同时，使得机器人更便于携带运输，运动起来更加灵活。履带式耐压动力底盘所提供的三自由度机械臂支撑架的前端可通过连接装置与清淤臂以插拔式连接，方便拆卸维护的同时，三自由度充分满足清淤过程中的运动需求。