公开(公告)号：CN110091329A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910359484.1

申请日：2019-04-30

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 吴彦泽 ,  单鸣雷 ,  姚澄 ,  汤一彬 ,  高远 ,  韩庆邦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种双机械臂的协同运动控制方法，属于机器人设备应用领域。所述方法包括初始化机械臂；通过上位机输入所述机械臂末端的坐标数据；FPGA接受坐标数据并进行解析；所述FPGA根据解析后的坐标数据规划机械臂的运动路径；所述FPGA根据运动路径通过逆运动学解析获得电机转角；所述FPGA根据电机转角驱动主从机械臂同步移动。本发明实现了双机械臂协同运动的功能，提升数据处理速度和工作效率。

公开(公告)号：CN109773796A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910216576.4

申请日：2019-03-20

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 吴彦泽 ,  单鸣雷 ,  姚澄 ,  汤一彬 ,  高远 ,  韩庆邦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂的工作方法，属于机器人设备应用领域。所述方法包括以下步骤：初始化机械臂；建立FPGA和上位机之间的通信连接；所述上位机创建书写数据，并将数据发送FPGA；所述FPGA接收数据并进行处理，FPGA控制机械臂完成书写。该发明能够更加精确地模拟书写动作，还原细节，应对复杂的书写面并正常工作，可以实现无线远程操控，并自动校验数据正确性。

公开(公告)号：CN117200992A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202310975974.0

申请日：2023-08-04

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 曹元 ,  汪袁烁 ,  张环宇 ,  邓清 ,  吴思梦 ,  吴彦泽

IPC: H04L9/08 ,  H04L9/32 ,  H04L9/40 ,  H04L9/06

Abstract: 本发明公开了一种数据流传输鉴伪的系统及方法，包括客户端和服务器，客户端包括请求发送模块，用于发送数据流请求；数据转发模块，用于转发数字签名；数据读取模块，用于根据验签结果，判断是否读取数据流；服务器包括文件存储模块，用于根据数据流请求，获取待传输的数据流；XMSS硬件模块，包括密钥获取单元、数字签名单元和数字验签单元；文件发送模块，用于发送数字签名及其对应的数据流，以及验签结果至客户端。本发明基于待传输的数据流临时生成公钥和私钥，且公钥和私钥均只在服务器内部传输，保证了传输的安全性，同时大大提高了数据流传输鉴伪过程中的可靠性。