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公开(公告)号：CN111930119A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010764901.3
申请日：2020-07-31
申请人： 河海大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了流速自适应的无人船自主规划路径和运动精确跟踪方法，包括：对无人船的经纬度位置及高程信息进行计算；将选定的多边形的作业区域切割成条状；根据无人船作业方向设置切割线的方向；一条切割线与多边形的两个交点分别为一段规划线的起点和终点，逐个将每段规划线的终点和最近一条线的起点依次连接成一条完整的规划路径；对无人船在规划路径跟踪过程中进行速度控制；采用调整艏向角和跟踪虚拟航线的方式使无人船跟踪规划路径。本发明的有益效果是：无人船在水流作用下能够根据偏移航线的距离和前进方向自动调整首向来适应水流，使无人船在复杂多变的水流条件下能够自适应的调整，无需预先知道水流状况。
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公开(公告)号：CN103758078B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310625999.4
申请日：2013-11-28
申请人： 河海大学
摘要： 本发明涉及一种用于缓解城市用地紧张的河道断面结构，它包括由矩形断面、亲水岸坡和陆域控制地面依次构成，其中，矩形断面由自然河底与干砌石直立墙构成，亲水岸坡由亲水平台与生态边坡构成，陆域控制地面位于亲水岸坡上方，其特征在于所述陆域控制地面为向外的纵向上有不小于规划安全超高的升高，该升高值为0.5～1m。本发明通过设计包含安全超高的陆域控制地面，能够充分利用蓝线陆域控制范围以及主河槽采用矩形断面结构，既节约土地和保障安全，又不减弱河道的各项功能，从而有利于解决城市土地开发与水相争的矛盾。
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公开(公告)号：CN116773527A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310535803.6
申请日：2023-05-12
申请人： 河海大学
IPC分类号： G01N21/88 , G06T1/00 , G06T1/20 , G06T7/00 , G06T5/00 , G06V20/05 , G06V10/12 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及水下机器人视觉技术领域，具体是一种用于水下机器人的海缆图像增强和缺陷检测装置及方法，装置包括信号相连的图像采集单元和处理单元，所述图像采集单元包括设于水下机器人设备舱上的相机云台和放置于所述相机云台上的水下摄像头；所述处理单元包括设于水下机器人设备舱内的散热壳体和设于所述散热壳体内的树莓派。本发明提供的用于水下机器人的海缆图像增强和缺陷检测装置及方法，能够利用水下机器人实现对海缆图像的增强和缺陷检测。
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公开(公告)号：CN111930119B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010764901.3
申请日：2020-07-31
申请人： 河海大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了流速自适应的无人船自主规划路径和运动精确跟踪方法，包括：对无人船的经纬度位置及高程信息进行计算；将选定的多边形的作业区域切割成条状；根据无人船作业方向设置切割线的方向；一条切割线与多边形的两个交点分别为一段规划线的起点和终点，逐个将每段规划线的终点和最近一条线的起点依次连接成一条完整的规划路径；对无人船在规划路径跟踪过程中进行速度控制；采用调整艏向角和跟踪虚拟航线的方式使无人船跟踪规划路径。本发明的有益效果是：无人船在水流作用下能够根据偏移航线的距离和前进方向自动调整首向来适应水流，使无人船在复杂多变的水流条件下能够自适应的调整，无需预先知道水流状况。
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公开(公告)号：CN103758078A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310625999.4
申请日：2013-11-28
申请人： 河海大学
摘要： 本发明涉及一种用于缓解城市用地紧张的河道断面结构，它包括由矩形断面、亲水岸坡和陆域控制地面依次构成，其中，矩形断面由自然河底与干砌石直立墙构成，亲水岸坡由亲水平台与生态边坡构成，陆域控制地面位于亲水岸坡上方，其特征在于所述陆域控制地面为向外的纵向上有不小于规划安全超高的升高，该升高值为0.5～1m。本发明通过设计包含安全超高的陆域控制地面，能够充分利用蓝线陆域控制范围以及主河槽采用矩形断面结构，既节约土地和保障安全，又不减弱河道的各项功能，从而有利于解决城市土地开发与水相争的矛盾。
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公开(公告)号：CN215329784U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202121149030.0
申请日：2021-05-27
申请人： 河海大学
摘要： 本实用新型属于环保技术领域，具体涉及一种适于防止垃圾溢出的水面垃圾收集装置、水面航行设备。本适于防止垃圾溢出的水面垃圾收集装置包括：驱动组件；收集组件，其上开设有可变形的垃圾入口，用于收集垃圾；传动组件，两端分别连接驱动组件和收集组件；以及所述驱动组件适于通过传动组件带动所述垃圾入口变形，以关闭所述垃圾入口。在收集组件收集垃圾后，通过驱动组件带动收集组件上的垃圾入口变形，以关闭所述垃圾入口，可以有效防止垃圾溢出。
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公开(公告)号：CN204435316U
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201520044500.5
申请日：2015-01-22
申请人： 河海大学
IPC分类号： E02B3/14
摘要： 本实用新型公开了一种适用于沙土区的植生型生态护坡砌块，包括若干上下依次叠加的砌块砖组成，所述砌块砖由镂空部分和承压部分相连接组成，所述镂空部分为中空的矩形结构，其中空部分为植物种植区，所述承压部分分为贴附于镂空部分边缘设置的第一承压部以及平面上垂直于第一承压部设置的第二承压部。与现有技术相比，本实用新型可以应用在沙土区河道、渠道等的边坡上，在边坡上铺设该砌块能有效防治水土流失，保持边坡稳定；在植物种植区内种植植物，可使生态群落得到恢复，生物多样性得到提高，同时也可减少面源污染，美化环境。
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公开(公告)号：CN204570606U
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201520100809.1
申请日：2015-02-11
申请人： 河海大学
IPC分类号： E02B3/14
摘要： 本实用新型公开了一种用于沙土区渠道的生态型护坡砌块，包括砌块本体（1）、植物生长孔（6），以及设置在砌块本体（1）上的凸块和凹槽,其主要特点是: 所述砌块本体（1）是一个侧剖面形状为直角梯形的方形件，具有一个薄边（7）和厚边（8）；从所述的薄边（7）至厚边（8）处，砌块本体（1）的厚度逐渐均匀增大。本实用新型砌块上薄下厚，铺设后可有效减缓边坡坡度，使其小于边坡的堆积休止角，有利于对渠道边坡角度的修正，从而减少水土流失，维持边坡稳定。
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