公开(公告)号：CN110442128B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN201910657050.X

申请日：2019-07-20

Applicant: 河北科技大学

Inventor： 赵江 ,  王晓博 ,  郝崇清 ,  朱江岭 ,  孟晨阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于特征点提取蚁群算法的AGV路径规划方法，该方法包括环境建模和路径规划，环境建模包括栅格图的建立和特征点的提取，根据预先知道的AGV环境地图信息，将三维障碍物投影到二维平面栅格图后，将障碍物投影图分割为大小相同的栅格，再将障碍物阴影进行膨胀化，得到初始栅格图，将其中黑色障碍物栅格的顶点提取出来，并通过栅格可行性判断重新构造邻接矩阵，利用蚁群算法在特征点之间进行路径规划，最终得到一条从起点到终点的无障碍物路径。该方法克服了传统蚁群算法逐点搜索效率低下的问题，有效地节约了计算的时间，提高搜索效率，使规划出的路径更加平滑；同时新的栅格可行性判断方法，更有利于AGV的安全可靠运行。

公开(公告)号：CN110442128A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910657050.X

申请日：2019-07-20

Applicant: 河北科技大学

Inventor： 赵江 ,  王晓博 ,  郝崇清 ,  朱江岭 ,  孟晨阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于特征点提取蚁群算法的AGV路径规划方法，该方法包括环境建模和路径规划，环境建模包括栅格图的建立和特征点的提取，根据预先知道的AGV环境地图信息，将三维障碍物投影到二维平面栅格图后，将障碍物投影图分割为大小相同的栅格，再将障碍物阴影进行膨胀化，得到初始栅格图，将其中黑色障碍物栅格的顶点提取出来，并通过栅格可行性判断重新构造邻接矩阵，利用蚁群算法在特征点之间进行路径规划，最终得到一条从起点到终点的无障碍物路径。该方法克服了传统蚁群算法逐点搜索效率低下的问题，有效地节约了计算的时间，提高搜索效率，使规划出的路径更加平滑；同时新的栅格可行性判断方法，更有利于AGV的安全可靠运行。