公开(公告)号：CN116740334A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310743710.2

申请日：2023-06-23

Applicant: 河北大学

Inventor： 冉宁 ,  张家明 ,  郝晋渊 ,  张照彦 ,  张少康 ,  郝真鸣

IPC: G06V10/22 ,  G06V20/52 ,  G06V20/64 ,  G06V10/82 ,  G06V20/40 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明涉及无人机定位技术领域，特别涉及一种基于双目视觉和改进YOLO的无人机入侵检测定位方法，在需要监视区域左右平行布置两个摄像头，并进行标定得到两个摄像头的内外参数，读取右摄像头图像，使用改进的模型提取右摄像头图像中的无人机目标，记录右摄像头中无人机目标的像素坐标与大小，并制作目标的掩膜图像；通过掩膜图像，定位左摄像头中的无人机目标，记录左摄像头中无人机目标的像素坐标；根据得到的无人机在左右摄像头中的像素坐标，利用双目摄像头的成像原理与两个摄像头的内外参数，得到无人机目标的空间三维坐标，利用改进的YOLO模型，有效降低参数量与模型大小，有利于在边缘设备运行，同时改善了小目标的检测精度不高的问题。

公开(公告)号：CN116740334B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202310743710.2

申请日：2023-06-23

Applicant: 河北大学

Inventor： 冉宁 ,  张家明 ,  郝晋渊 ,  张照彦 ,  张少康 ,  郝真鸣

IPC: G06V10/22 ,  G06V20/52 ,  G06V20/64 ,  G06V10/82 ,  G06V20/40 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明涉及无人机定位技术领域，特别涉及一种基于双目视觉和改进YOLO的无人机入侵检测定位方法，在需要监视区域左右平行布置两个摄像头，并进行标定得到两个摄像头的内外参数，读取右摄像头图像，使用改进的模型提取右摄像头图像中的无人机目标，记录右摄像头中无人机目标的像素坐标与大小，并制作目标的掩膜图像；通过掩膜图像，定位左摄像头中的无人机目标，记录左摄像头中无人机目标的像素坐标；根据得到的无人机在左右摄像头中的像素坐标，利用双目摄像头的成像原理与两个摄像头的内外参数，得到无人机目标的空间三维坐标，利用改进的YOLO模型，有效降低参数量与模型大小，(56)对比文件王艳等.基于双目视觉的呼吸运动实时跟踪方法研究《.生物医学工程学报》.2018,第37卷(第1期),72-78.Wang Honglun等.Three-dimensional pathplanning for unmanned aerial vehiclebased on interfered fluid dynamicalsystem《.中国航空学报：英文版》.2015,(第1期),229-239.Liu H等.Research on A Binocular FishDimension Measurement Method Based onInstance Segmentation and Fish Tracking.《2022 34th Chinese Control and DecisionConference (CCDC)》.2022,2791-2796.张虎等.基于双目视觉的工件三维坐标提取方法研究《.西安文理学院学报(自然科学版)》.2006,(第4期),63-67.