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公开(公告)号：CN117549939B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311503349.2
申请日：2023-11-13
申请人： 沈阳奇辉机器人应用技术有限公司
摘要： 本发明的实施例提供了有轨机器人与车厢共速的方法和设备。所述方法包括获取激光雷达数据，将所述激光雷达数据由一维距离数组转换成二维点云数据；从所述二维点云数据中筛选出与车厢共速的有效特征点；从所述有效特征点中过滤出唯一的共速特征点；以共速特征点为跟随目标，采用PID控制算法计算下一时刻有轨机器人的目标运行速度输出给伺服驱动器，使所述伺服驱动器控制伺服电机调整有轨机器人的运行速度。以此方式，可以使有轨机器人在与车厢共速过程中保证共速的稳定性时效性，提升共速的安全性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118269122A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410702681.X
申请日：2024-06-03
申请人： 沈阳奇辉机器人应用技术有限公司
摘要： 本申请涉及火车维护技术领域，尤其是涉及一种火车用正钩装置，包括伸缩管底座、驱动装置、传动组件、伸缩导向件、风琴罩、箱体、齿轮轴、单向轴承、第一齿条、第一齿轮、第二齿轮、第二齿条、正钩推板及缓冲件，各部件组装在一起，进而在使用过程中可将牵车机向前的力通过两组齿轮与齿条转换成横向的推力，在牵车机前进的过程中将车钩推回原位，不会与车钩产生较大的摩擦力，进而不会对本装置的零部件造成损坏，使得本正钩装置的使用寿命得到了显著的提高，而且在正钩的过程中不会碰触到火车车厢上的其他结构例如折角塞门，进而不会对其他结构造成影响，此外，配合单向轴承避免产生卡死点，使得整个正钩过程更加顺利。
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公开(公告)号：CN118269122B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410702681.X
申请日：2024-06-03
申请人： 沈阳奇辉机器人应用技术有限公司
摘要： 本申请涉及火车维护技术领域，尤其是涉及一种火车用正钩装置，包括伸缩管底座、驱动装置、传动组件、伸缩导向件、风琴罩、箱体、齿轮轴、单向轴承、第一齿条、第一齿轮、第二齿轮、第二齿条、正钩推板及缓冲件，各部件组装在一起，进而在使用过程中可将牵车机向前的力通过两组齿轮与齿条转换成横向的推力，在牵车机前进的过程中将车钩推回原位，不会与车钩产生较大的摩擦力，进而不会对本装置的零部件造成损坏，使得本正钩装置的使用寿命得到了显著的提高，而且在正钩的过程中不会碰触到火车车厢上的其他结构例如折角塞门，进而不会对其他结构造成影响，此外，配合单向轴承避免产生卡死点，使得整个正钩过程更加顺利。
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公开(公告)号：CN117901124A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410318098.9
申请日：2024-03-20
申请人： 沈阳奇辉机器人应用技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于摘钩机器人的翻车机智能识别车钩方法及系统，涉及机械操纵相关领域，该方法包括：在车辆数据库中遍历匹配目标车辆的目标车辆特征信息集提取的目标车厢的目标车厢特征信息集构建目标车厢三维模型，得到目标孪生模型生成预定控制路径，通过工控中心的路径监测单元动态监测得到摘钩机械手基于预定控制路径的移动路径记作实际控制路径，对比预定控制路径与实际控制路径的路径偏差信息生成微调控制规则，启动摘钩制动逻辑对目标车钩进行摘取断开。解决了现有技术中对翻车机车钩识别不准确，导致摘钩机器人摘钩操作效率低的技术问题，实现了对翻车机车钩进行合理化精准识别，达到提高摘钩机器人的摘钩操作效率的技术效果。
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公开(公告)号：CN117549939A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311503349.2
申请日：2023-11-13
申请人： 沈阳奇辉机器人应用技术有限公司
摘要： 本发明的实施例提供了有轨机器人与车厢共速的方法和设备。所述方法包括获取激光雷达数据，将所述激光雷达数据由一维距离数组转换成二维点云数据；从所述二维点云数据中筛选出与车厢共速的有效特征点；从所述有效特征点中过滤出唯一的共速特征点；以共速特征点为跟随目标，采用PID控制算法计算下一时刻有轨机器人的目标运行速度输出给伺服驱动器，使所述伺服驱动器控制伺服电机调整有轨机器人的运行速度。以此方式，可以使有轨机器人在与车厢共速过程中保证共速的稳定性时效性，提升共速的安全性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117923191B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410323311.5
申请日：2024-03-21
申请人： 沈阳奇辉机器人应用技术有限公司
摘要： 本发明涉及智能控制技术领域，具体包括基于摘钩机器人的翻车机卸料智能控制方法及系统，包括：在卸料场景下，通过对摘钩机器人与翻车机协同作业节点的工况分析，获取关键协同操作点并模拟得到同频参控模拟数据；划分出多个同频参控区块，实时监测每个区块的参控偏移量，并计算重构指令；参控执行区块接收到重构指令后，调整区块内参控数据，生成重构后的模拟数据，对摘钩机器人与翻车机进行同频控制，解决摘钩机器人与翻车机协同作业时同步控制精度不足技术问题，基于协同作业节点，对同频参控数据进行精细分割与偏差校正，提高响应速度和控制精度，实时监测和动态调整参控参数，确保摘钩机器人与翻车机保持高效同步运作技术效果。
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公开(公告)号：CN117444984A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311757861.X
申请日：2023-12-20
申请人： 沈阳奇辉机器人应用技术有限公司
摘要： 本申请提供了用于铁路机器人的机械手控制方法及系统，涉及机械手控制技术领域，该方法包括：获取铁路机器人的机械手自由度节点；确定末端执行器的作业的多个控制模块；获取多个控制模块对应的多个自由度区间；得到摘钩动态指标，当摘钩动态指标小于预设摘钩动态指标时，获取目标摘钩的定位信息；对所述多个控制模块进行自适应控制，得到所述多个控制模块的多组控制参数；对所述铁路机器人进行摘钩控制，解决了现有技术中存在的由于车厢摘钩形状、结构存在差异，且车厢的振动颠簸使得摘钩位置发生动态变化，导致机械手的作业控制准确度不佳的技术问题，达到提升铁路机器人的机械手控制准确性，进而提升作业效率，降低碰撞风险的技术效果。
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公开(公告)号：CN117901124B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410318098.9
申请日：2024-03-20
申请人： 沈阳奇辉机器人应用技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于摘钩机器人的翻车机智能识别车钩方法及系统，涉及机械操纵相关领域，该方法包括：在车辆数据库中遍历匹配目标车辆的目标车辆特征信息集提取的目标车厢的目标车厢特征信息集构建目标车厢三维模型，得到目标孪生模型生成预定控制路径，通过工控中心的路径监测单元动态监测得到摘钩机械手基于预定控制路径的移动路径记作实际控制路径，对比预定控制路径与实际控制路径的路径偏差信息生成微调控制规则，启动摘钩制动逻辑对目标车钩进行摘取断开。解决了现有技术中对翻车机车钩识别不准确，导致摘钩机器人摘钩操作效率低的技术问题，实现了对翻车机车钩进行合理化精准识别，达到提高摘钩机器人的摘钩操作效率的技术效果。
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公开(公告)号：CN117923191A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410323311.5
申请日：2024-03-21
申请人： 沈阳奇辉机器人应用技术有限公司
摘要： 本发明涉及智能控制技术领域，具体包括基于摘钩机器人的翻车机卸料智能控制方法及系统，包括：在卸料场景下，通过对摘钩机器人与翻车机协同作业节点的工况分析，获取关键协同操作点并模拟得到同频参控模拟数据；划分出多个同频参控区块，实时监测每个区块的参控偏移量，并计算重构指令；参控执行区块接收到重构指令后，调整区块内参控数据，生成重构后的模拟数据，对摘钩机器人与翻车机进行同频控制，解决摘钩机器人与翻车机协同作业时同步控制精度不足技术问题，基于协同作业节点，对同频参控数据进行精细分割与偏差校正，提高响应速度和控制精度，实时监测和动态调整参控参数，确保摘钩机器人与翻车机保持高效同步运作技术效果。
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