一种实时估计法兰位姿的方法及系统

    公开(公告)号:CN119672110A

    公开(公告)日:2025-03-21

    申请号:CN202411749100.4

    申请日:2024-12-02

    Abstract: 本发明公开了一种实时估计法兰位姿的方法及系统,其中系统包括,相机拍摄模块,用于实时拍摄图像;检测模块,用于识别拍摄图像中的法兰和法兰螺栓孔,并获得法兰图像和法兰螺栓孔图像;首帧法兰位姿识别定位模块,基于首帧的螺栓孔图像和PNP算法,计算得到首帧法兰的初始法兰位姿T0;非首帧法兰位姿识别定位模块,基于法兰图像和初始法兰位姿T0,计算得到第b帧法兰的真实法兰位姿Tb,实时检测法兰的真实位姿。本发明能够实时提取空间中做低速平移运动的法兰边缘并实现法兰定位;本发明除去首帧定位需要使用法兰螺栓孔辅助定位,后续连续帧法兰边缘提取及定位只需要对法兰图像进行图像处理即可,在保证精度的同时避免了资源浪费。

    一种含有氧化石墨烯的水性环氧防腐涂料及其制备方法

    公开(公告)号:CN105838195B

    公开(公告)日:2018-12-14

    申请号:CN201610319677.0

    申请日:2016-05-13

    Abstract: 本发明公开了一种含有氧化石墨烯的水性环氧防腐涂料,按质量百分比由如下的物质组成:水性环氧树脂为40~50%,防腐颜料为7~10%,疏水剂为3~4%,氧化石墨烯为1~2%,填料为4~5%,去离子水为33~35%,防闪锈剂为1~1.5%,水性环氧固化剂为1~2%。本发明还公开了一种含有氧化石墨烯的环氧防腐涂料的制备方法,通过经表面处理的氧化石墨烯来提高环氧防腐涂料的耐磨性、降低摩擦系数,同时提高水性环氧防腐涂料的耐腐蚀性能。本发明的防腐涂料制备简单、原料来源广泛,大大降低了生产成本。

    含复配偶联剂的水性有机无机杂化防腐涂料及制备方法

    公开(公告)号:CN106566383A

    公开(公告)日:2017-04-19

    申请号:CN201610998218.X

    申请日:2016-11-14

    Abstract: 本发明公开了一种含复配偶联剂的水性有机无机杂化防腐涂料及制备方法,所述涂料按质量百分比由组分:水性环氧树脂45~65%,固化剂4~8%,成膜助剂3~5%,填料15~35%,缓蚀剂1~2%,复配偶联剂4~8%组成。其中复配偶联剂是由铝锆偶联剂、硅烷偶联剂以及钛酸酯偶联剂组成,每1份质量的铝锆偶联剂,需要2~4份质量的硅烷偶联剂和2~5份质量的钛酸酯偶联剂与之复配。本发明的涂料具有高机械强度、高分散性和高稳定性,耐盐雾性能超过1200小时,同时原料易得、制备成本低。

    一种含有防闪锈剂的水性环氧防腐涂料及其制备方法

    公开(公告)号:CN105907240A

    公开(公告)日:2016-08-31

    申请号:CN201610318745.1

    申请日:2016-05-13

    Abstract: 本发明公开了一种含有防闪锈剂的水性环氧防腐涂料,按质量百分比由组分:水性环氧树脂为43~47%,防腐颜料为5~6%,缓蚀剂为2~3%,填料为3~5%,水为38~40%,防闪锈剂为0.5~2%,水性环氧固化剂为0.5~2%组成。本发明原料来源广,操作简单,防闪锈剂效果较市面上一些防闪锈剂的性能更好。解决了市面上一些防闪锈剂普遍存在的问题,同时配合传统防腐颜料的作用,后期的防腐效果也比较好。本发明还公开了一种含有防闪锈剂的水性环氧防腐涂料的制备方法。

    含复配偶联剂的水性有机无机杂化防腐涂料及制备方法

    公开(公告)号:CN106566383B

    公开(公告)日:2019-08-23

    申请号:CN201610998218.X

    申请日:2016-11-14

    Abstract: 本发明公开了一种含复配偶联剂的水性有机无机杂化防腐涂料及制备方法,所述涂料按质量百分比由组分:水性环氧树脂45~65%,固化剂4~8%,成膜助剂3~5%,填料15~35%,缓蚀剂1~2%,复配偶联剂4~8%组成。其中复配偶联剂是由铝锆偶联剂、硅烷偶联剂以及钛酸酯偶联剂组成,每1份质量的铝锆偶联剂,需要2~4份质量的硅烷偶联剂和2~5份质量的钛酸酯偶联剂与之复配。本发明的涂料具有高机械强度、高分散性和高稳定性,耐盐雾性能超过1200小时,同时原料易得、制备成本低。

    一种水性有机无机杂化防腐涂料组合物及制备方法

    公开(公告)号:CN105925178B

    公开(公告)日:2019-06-21

    申请号:CN201610319173.9

    申请日:2016-05-13

    Abstract: 本发明公开了一种水性有机无机杂化防腐涂料组合物,按质量百分比由甲基硅氧烷为20~30%,水性乳液为30~49%,成膜助剂为8~11%,填料为5~8%,耐腐蚀颜料为4~9%,防闪锈助剂为2~6%,偶联剂为3~4%,含钛有机物为7~9%,助剂为2~3%组成。本发明利用有机无机杂化的方法,制备出一种具备有机涂层强附着力和无机涂层耐高温共同优点的新涂层,并且在水性乳液中添加偶联剂和含钛有机物提高涂层的交联密度,有效隔绝水分子和氧气与基材的接触,并与传统防腐蚀颜料相结合,具有优良的防腐效果,且制备工艺简单,原料易得,大大降低了生产成本。

    一种水性有机无机杂化耐高温涂料及其制备方法

    公开(公告)号:CN105925177B

    公开(公告)日:2019-06-21

    申请号:CN201610315853.3

    申请日:2016-05-13

    Abstract: 本发明公开了一种水性有机无机杂化耐高温涂料,按质量百分比由组分:主要成膜物质为40~45%、辅助成膜物质为10~13%、耐高温缓蚀剂为1~2%、低熔点玻璃粉为2~5%、防腐填料为3~5%、硅酸钠为1~3%、水为20~25%、乙醇为10~13%组成。本发明原料来源广泛,制备工艺简单,生产及使用过程安全无污染,是一种新型环保涂料。经测试,本发明产品具有很好的耐温性和防腐性能,有效解决了目前水性涂料耐温性差的缺陷。同时本发明还公开了一种水性有机无机杂化耐高温涂料的制备和使用方法。

    一种用于网状多孔材料的造孔剂及其制备方法

    公开(公告)号:CN106565947B

    公开(公告)日:2018-09-04

    申请号:CN201610998223.0

    申请日:2016-11-14

    CPC classification number: Y02E60/13

    Abstract: 本发明公开了一种网状多孔材料的造孔剂及其制备方法,所述造孔剂的分子结构式如下:其中:R1、R2、R3、R4是与母体链接的聚氧乙烯醚或疏水基团,聚氧乙烯醚和疏水基团在每一个造孔剂分子中必须同时存在。本发明是以失水山梨醇为母体结构,在其羟基上通过反应引入疏水基团和聚氧乙烯醚,从而得到制备网状多孔材料的造孔剂。本发明所述方法拓宽了反应原料的选取范围,同时可以引入多种官能团,增加造孔剂的特异性;其造孔方式采用的是胶束占位法,在去除造孔剂胶束的过程中,仅需要简单的纯水浸泡,满足节能环保的要求。

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