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公开(公告)号：CN116513382A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310453824.3
申请日：2023-04-25
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B63B35/32 , E02B15/10 , B63B1/10 , B63H5/08 , B63H21/17 , B63B45/00 , G05D1/02 , G01N33/18 , B63C7/18
Abstract: 本发明公开了一种基于STM32的水面死鱼打捞系统及其方法，包括双体船连接结构的打捞船体、STM32模块、GPS模块、水质检测模块、超声波模块、USB转换模块、双目摄像头、舵机云台、舵机驱动模块、电机驱动模块、降压电源模块、打捞网舵机组和打捞网。本发明将STM32与计算机视觉技术相结合，可实现自动航行和现代化智能打捞，能够有效解决渔产养殖过程对死鱼的打捞作业依赖人工、死鱼发现不及时、作业繁琐、作业危险等问题。其整套系统结构紧凑，成本低，效率高，适用性强。
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公开(公告)号：CN116449847A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310535629.5
申请日：2023-05-12
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水产养殖无人艇控制系统及其方法，包括嵌入式处理器，远程控制、环境数据采集、航行控制、饲料投喂等各单元。远程控制单元获取无人艇位置信息，与标定的饲料投喂点对比并计算方位与距离，生成目标路径并发送指令。嵌入式处理器的单片机根据指令输出PWM信号给航行控制单元电机驱动模块，驱动两个直流电机带动各自螺旋桨转动；单片机通过霍尔编码器读取电机转速，对转速调节，使无人艇精准跟随目标到达标定点。环境数据采集单元利用温度等各传感器和摄像头采集数据，树莓派将数据发送到上位机远程控制软件显示并保存至MySQL数据库。饲料投喂单元利用单片机控制继电器吸合使电机带动抛料盘旋转，将饲料抛出实现饲料投喂。
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公开(公告)号：CN115047868A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210529661.8
申请日：2022-05-16
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人船自主航行系统及其方法，包括：船端部分，用于无人船的航行姿态和位置检测、数据采集、执行元件控制，含树莓派、Pixhawk、GPS、航姿检测模块、电机；岸基部分，包括无线收发器、用于从岸端向船端发送控制指令的遥控器和地面站；地面站包括远程控制平台或PC，和无人船无线通信并进行控制，上传新任务和设置参数；工作人员可用API通过Mavlink协议与无人船通信，实现对无人船状态和参数信息的编程访问，以及对无人船运动的直接控制；可通过地面站实时观测无人船的位置、航点、航速等信息，并对系统的在线参数实时调整。本发明无人船的自主航行程度高，有利于提高无人船的模块化和标准化水平。
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公开(公告)号：CN114228950A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111424311.7
申请日：2021-11-26
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于OpenCV与深度学习的水面物体打捞方法及打捞船，包括：获取船体前方区域图像，采用OpenCV图像预处理方法对得到的区域图像进行预处理，得到具有物体矩形轮廓的区域图像；通过采用训练好的Mobilenet SSD模型对步骤1得到的图像进行目标检测，仅对待打捞物体进行操作，驱动船体靠近船体前方物体，直至船体与船体前方物体之间的实时距离L在机械臂可伸长至触碰的范围；获取当前船体前方区域图像，判断当前物体中心是否位于区域图像中心处，若处于，则控制机械臂进行抓取动作；若不处于，则根据当前物体中心与区域图像中心的位置关系，调整船体位置。
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公开(公告)号：CN119888640A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411935952.2
申请日：2024-12-26
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06V20/54 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv8的轻量化船舶检测方法；属于智能船舶技术领域，操作步骤：建立水上船舶目标数据集；对目标数据集进行加雾加雨数据增强处理；采用FasterNet网络替换YOLOv8模型中CSP DarkNet特征提取网络；在YOLOv8颈部网络引入加权双向特征金字塔网络BiFPN模块，替换YOLOv8原有的PANet结构，将C2f‑Faster模块替换YOLOv8颈部网络中的C2f模块；采用分组卷积对YOLOv8检测头部分进行改进；引入具有动态非单调聚焦机制的WIoUv3代替CIoU作为YOLOv8模型的边界框损失计算函数；经过改进的YOLOv8模型，利用水上船舶目标数据集对改进的YOLOv8模型进行训练，得到最好的权重文件best.pt，对测试集中的图像进行分类和定位。本发明解决水上交通智能化中对船舶目标检测精度不够、模型参数量大、模型复杂难以应用于实际中的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118519438A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410607709.1
申请日：2024-05-16
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应滑模控制算法的无人船路径规划方法及系统，包括：设计运动学虚拟控制律的步骤，使无人船当前位置与参考路径位置之间的位置误差趋于零；基于双幂次函数切换控制律设计纵向推进力控制律的步骤；基于双幂次函数切换控制律设计转向力矩控制律的步骤；在运动学虚拟控制律、纵向推进力控制律、转向力矩控制律的控制下，无人船实现参考路径跟踪；本发明可保证无人船能够有效执行任务、独立自主完成路径跟踪、轨迹跟踪，并在航行中自动规避障碍物、优化航行路径。
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公开(公告)号：CN117854036A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311680668.0
申请日：2023-12-08
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOv3的水面障碍物检测方法，包括：采集水面障碍物图像并获取数据集；对数据集进行加雾加雨数据增强处理；对数据集使用K‑means++聚类算法进行优化以获得新的锚框；对原YOLOv3进行特征提取网络结构改进，获得轻量化检测模型：对主干网络残差结构优化，将普通卷积层替换成深度可分离卷积；在残差结构中引入SimAM注意力模块；引入SIoU预测框损失函数，重新定义惩罚比；利用数据集对改进的YOLOv3模型进行训练，得到最好权重文件，并对测试集图像分类和定位。本发明可有效解决无人艇自主航行中对水面常见障碍物检测精度不够、模型参数量较大、模型复杂难以应用于嵌入式设备的问题。
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公开(公告)号：CN114924564A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210579665.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人船自主航行控制系统，包括：主控系统、协处理系统、电源管理系统、数据采集系统、数据保存系统和推进系统；电源管理系统，用于为其他系统供电；数据采集系统，用于获取无人船的实时运行信息；数据保存系统，用于保存无人船待执行的运行信息；主控系统，用于将无人船的实时运行信息与待执行的运行信息进行比对，得到无人船自主航行的控制策略，并将该控制策略发送给协处理系统；协处理系统，用于依据控制策略向推进系统发送控制信号；推进系统，用于根据接收到的控制信号，控制无人机航行，实现自主航行。
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公开(公告)号：CN120069451A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510229585.2
申请日：2025-02-28
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06Q10/04 , G06N3/006 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种考虑总组场地布置的船舶分段/总段吊装优化调度方法及系统，包括：获取船舶各分段/总段的信息和总组场地的信息；将每个分段/总段视为一个节点，根据其前置工序与后置工序的约束关系创建有向图，形成可行转移集合；根据信息素和启发因子，计算蚂蚁在不同节点间的转移概率；对于选中的分段/总段，按照其顺排或逆排标识以及总组场地的可用时段，确定其吊装开始和结束时间；在蚁群算法的优化过程中，结合蚂蚁在不同节点间的转移概率和各分段/总段的吊装开始和结束时间，每只蚂蚁形成一条完整的调度序列；利用时间计算函数计算蚂蚁形成的调度序列对应的目标函数值，对蚁群的路径进行信息素更新；直至算法收敛，输出调度方案。
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公开(公告)号：CN116976639A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311095171.2
申请日：2023-08-29
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06Q50/04
Abstract: 本发明公开了一种用于LNG陆地罐围护系统的生产管理看板系统，包括生产信息看板模块、生产工艺模块、生产计划管理模块；生产工艺模块，基于GTT标准生产文件确定生产区域划分，基于生产工艺确定生产工序及其流程；生产计划管理模块包括日计划模块、周计划模块、月计划模块以及生产预警模块，每个计划模块根据生产要求确定相应的生产指标；生产信息看板模块用于采集现场的生产数据，展示各个区域、各道工序的生产进度。本发明能够对生产现场数据信息进行实时统计、及时分析，并能为管理人员和生产者以更为直观、生动的形式展示生产进度，从而应对LNG陆地罐围护系统的生产作业过程中的各种实时变化。
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