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公开(公告)号：CN112892944A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110081160.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于变曲率外板的无人机智能喷涂装置，包括飞行控制系统，喷杆，舵机，流量阀和喷嘴，飞行控制系统设置在无人机上，对舵机进行控制；喷杆可伸缩，动态调整喷嘴与变曲率外板之间的距离；舵机设置在喷杆上，通过U型架对喷嘴进行角度调节；流量阀设置在喷杆上，控制喷嘴输出流量大小；喷嘴设置在舵机的U型架上，喷嘴和喷杆之间通过高压软管连接，实现涂料的传输，时刻保证了喷嘴与变曲率外板的喷涂角度和最佳喷涂距离，提高喷涂质量；大大增加了无人机智能喷涂的喷涂效率，提高了喷涂利用率；可根据不同的工作压力适用于不同的漆，可适用多种曲面类型外板，尤其克服复杂曲面喷涂不均的缺陷。
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公开(公告)号：CN112859870A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110082015.7
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了无人机智能喷涂系统的随动智能车系统，包括车体、无人机和地面站，车体顶部作为停机坪用于无人机停落；其特征在于车体上设置有地面站、通信模块、电机驱动模块、视觉跟随模块以及避障模块，其中地面站对无人机喷涂过程产生的数据进行处理和决策，将实际数据与预设值对比分析，判断各模块是否满足要求并输出控制信息；通信模块接收地面站发送的车体跟随路径信息后，电机驱动模块驱动电机一转动，在视觉跟随模块和避障模块的配合下使得车体按规划的跟随路径行驶；车体上还设置有送料模块和管线收放模块，管线收放模块将送料模块的物料送给无人机，管线收放模块根据管线张力大小、管线收放长度和喷涂无人机运动的高度信息实现涂料管自动收放。
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公开(公告)号：CN112844916A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110081339.9
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机智能喷涂系统，包括无人机、随动小车、Y型支撑组件、喷涂组件、输料组件、动态联控系统及地面站。其中Y型支撑组件可拆卸地设置于无人机下端，喷涂组件可拆卸地穿设于Y型支撑组件的中心处，输料组件设置于随动小车上，输料组件通过输料管与喷涂组件连接。动态联控系统用于控制无人机及随动小车的动力输出及管线收放。地面站分别与无人机、随动小车及动态联控系统通讯连接，地面站用于数据分析处理。根据上述技术方案的无人机智能喷涂系统，地面站根据喷涂对象数据规划无人机的喷涂路线，提升喷涂效率。动态联控系统实现无人机与随动小车之间的实时联动，确保无人机和随动小车之间不互相影响运动，保证喷涂质量。
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公开(公告)号：CN112844915A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110080813.6
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机喷涂机构及喷涂无人机，其中无人机喷涂机构包括Y型支撑组件、喷涂组件及输料组件。Y型支撑组件可拆卸地设置于无人机下端，喷涂组件可拆卸地穿设于Y型支撑组件的中心处，输料组件设置于地面上，输料组件通过输料管与喷涂组件连接。根据本发明实施例的喷涂无人机，包括上述无人机喷涂机构，整个机构均可拆卸分别置放保存，便于运输存放，同时Y型支撑组件可以良好地支撑喷涂组件，防止喷涂组件在喷涂过程中相对无人机移动，保证涂层均匀，保证喷涂质量。
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公开(公告)号：CN112748745A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110080442.1
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机与随动小车的联控方法及系统，其中方法包括同时进行的垂直方向联控过程和水平方向联控过程。其中垂直方向联控过程包括如下步骤：步骤100：重力传感器测量无人机负载的管线重力，张力传感器测量管线张力数值；步骤110：根据管线张力数值控制管线收放装置对管线的收放，使管线保持张紧状态；步骤120：根据管线重力的变化调整无人机的动力输出，使无人机保持匀速运动。水平方向联控过程包括如下步骤：步骤200：距离传感器测量随动小车与无人机的相对距离及角度；步骤210：根据相对距离及角度调节随动小车的速度，使随动小车与无人机的距离及角度维持在预设距离及角度。上述联控方法确保无人机在喷涂过程中匀速运动，提高喷涂质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112748745B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110080442.1
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机与随动小车的联控方法及系统，其中方法包括同时进行的垂直方向联控过程和水平方向联控过程。其中垂直方向联控过程包括如下步骤：步骤100：重力传感器测量无人机负载的管线重力，张力传感器测量管线张力数值；步骤110：根据管线张力数值控制管线收放装置对管线的收放，使管线保持张紧状态；步骤120：根据管线重力的变化调整无人机的动力输出，使无人机保持匀速运动。水平方向联控过程包括如下步骤：步骤200：距离传感器测量随动小车与无人机的相对距离及角度；步骤210：根据相对距离及角度调节随动小车的速度，使随动小车与无人机的距离及角度维持在预设距离及角度。上述联控方法确保无人机在喷涂过程中匀速运动，提高喷涂质量。
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公开(公告)号：CN112917486B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110081322.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的船舶外板智能喷涂路径自动规划方法，包括以下步骤：(1)利用无人机进行船舶外板图像采集；(2)对船舶外板进行三维逆向建模，并对船舶外板模型按照形状的规整程度进行分类；(3)对平面、规则曲面和复杂曲面分别进行喷涂无人机飞行次数和喷涂路径规划；(4)生成喷涂无人机喷涂路径和无人机作业参数。本发明实现了对船舶外板三维模型的快速生成，通过多目标粒子群算法分别对平面、规则曲面和复杂曲面的喷涂无人机飞行速度、喷漆压力、喷枪距离以及喷涂路径间距进行优化，对改善喷涂无人机的喷涂质量、资源利用率以及作业效率具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112917486A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110081322.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的船舶外板智能喷涂路径自动规划方法，包括以下步骤：(1)利用无人机进行船舶外板图像采集；(2)对船舶外板进行三维逆向建模，并对船舶外板模型按照形状的规整程度进行分类；(3)对平面、规则曲面和复杂曲面分别进行喷涂无人机飞行次数和喷涂路径规划；(4)生成喷涂无人机喷涂路径和无人机作业参数。本发明实现了对船舶外板三维模型的快速生成，通过多目标粒子群算法分别对平面、规则曲面和复杂曲面的喷涂无人机飞行速度、喷漆压力、喷枪距离以及喷涂路径间距进行优化，对改善喷涂无人机的喷涂质量、资源利用率以及作业效率具有重要意义。
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公开(公告)号：CN215655938U
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202120164543.2
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种无人机智能喷涂系统，包括无人机、随动小车、Y型支撑组件、喷涂组件、输料组件、动态联控系统及地面站。其中Y型支撑组件可拆卸地设置于无人机下端，喷涂组件可拆卸地穿设于Y型支撑组件的中心处，输料组件设置于随动小车上，输料组件通过输料管与喷涂组件连接。动态联控系统用于控制无人机及随动小车的动力输出及管线收放。地面站分别与无人机、随动小车及动态联控系统通讯连接，地面站用于数据分析处理。根据上述技术方案的无人机智能喷涂系统，地面站根据喷涂对象数据规划无人机的喷涂路线，提升喷涂效率。动态联控系统实现无人机与随动小车之间的实时联动，确保无人机和随动小车之间不互相影响运动，保证喷涂质量。
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公开(公告)号：CN214682467U
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202120171354.8
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种无人机喷涂机构及喷涂无人机，其中无人机喷涂机构包括Y型支撑组件、喷涂组件及输料组件。Y型支撑组件可拆卸地设置于无人机下端，喷涂组件可拆卸地穿设于Y型支撑组件的中心处，输料组件设置于地面上，输料组件通过输料管与喷涂组件连接。根据本实用新型实施例的喷涂无人机，包括上述无人机喷涂机构，整个机构均可拆卸分别置放保存，便于运输存放，同时Y型支撑组件可以良好地支撑喷涂组件，防止喷涂组件在喷涂过程中相对无人机移动，保证涂层均匀，保证喷涂质量。
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