公开(公告)号：CN113311848B

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202110480581.3

申请日：2021-04-30

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 张永林 ,  吴梦宇 ,  浦珺妍 ,  王丹 ,  张博文 ,  刘超 ,  刘宇 ,  秦双发

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种水下探测器，包括主机舱、控制舱和尾鳍，主机舱前方摄像头下设有左、中、右三个红外测距传感器，分别对左前方，正前方和右前方的扇形区域探测；主机舱内设有重心调节装置，根据探测器姿态调节探测器的重心；控制舱根据探测结果控制尾鳍摆动，提供探测器前进和转向的动力；本发明还公开了此水下探测器的环边避障方法，根据左、中、右三个红外探测的实时信息，结合模糊控制规则，计算并控制尾鳍的摆动幅度和速率从而实现环边避障。本发明的水下探测器在此环边避障方法下，基于多个红外探测结果，计算并调整行进方向和速率，避障的准确率高、实时性强；避障后调整行进方向保持贴边巡游，对水下边界和边界处目标探索更全面。

公开(公告)号：CN113311848A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110480581.3

申请日：2021-04-30

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 张永林 ,  吴梦宇 ,  浦珺妍 ,  王丹 ,  张博文 ,  刘超 ,  刘宇 ,  秦双发

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种水下探测器，包括主机舱、控制舱和尾鳍，主机舱前方摄像头下设有左、中、右三个红外测距传感器，分别对左前方，正前方和右前方的扇形区域探测；主机舱内设有重心调节装置，根据探测器姿态调节探测器的重心；控制舱根据探测结果控制尾鳍摆动，提供探测器前进和转向的动力；本发明还公开了此水下探测器的环边避障方法，根据左、中、右三个红外探测的实时信息，结合模糊控制规则，计算并控制尾鳍的摆动幅度和速率从而实现环边避障。本发明的水下探测器在此环边避障方法下，基于多个红外探测结果，计算并调整行进方向和速率，避障的准确率高、实时性强；避障后调整行进方向保持贴边巡游，对水下边界和边界处目标探索更全面。