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公开(公告)号：CN119472706A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411361957.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体为一种无人机群监控的容错编队控制方法，包括以下步骤：S1、操作人员根据需求对领导无人机下达目标监控指令；S2、领导无人机根据目标位置与存活无人机数量进行初始化操作，领导无人机与子无人机建立通讯邻接矩阵并分配位置；S3、领导无人机实时监控系统状态并保持系统状态；S4、子无人机一旦判定与领导无人机失去通讯连接，则会降低高度，直至降落；S5、领导无人机重新执行S1。本发明当无人机编队之间的通讯发生故障时，需要变换无人机队形，保证无人机能够在各个角度实现对目标的监控，在队形变换的过程中，使用任务分配算法，保证所有无人机的运动路径总和最小。
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