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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113346408B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110733942.0
申请日：2021-06-30
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明属于高压电绝缘子更换领域，具体涉及一种复合悬式绝缘子自动更换装置及更换方法，自动更换装置包括：机械臂以及固定装置；机械臂包括：机械手爪、调节组件以及驱动组件；调节组件包括：第一导向杆、第一调节电机、主动带轮、主动凸轮、从动带轮、不完全齿轮、齿条、第一从动轮、第二导向杆、滑块、第二调节电机、丝杠和螺母；驱动组件包括：驱动电机、主动齿轮、从动齿轮以及椭圆形凸轮；本发明通过调节组件，实现对机械手爪位置的调节，使机械手爪到达W形卡簧的端面处，通过驱动组件驱动椭圆形凸轮转动，实现机械手爪的开合，能够使机械手爪夹紧/松开W形卡簧，使操作人员快速精准的更换复合悬式绝缘子，智能化程度高，省时省力。
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公开(公告)号：CN115431687B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211116054.5
申请日：2022-09-14
Applicant: 江苏理工学院
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明属于载重机器人技术领域，具体涉及一种水陆两栖龟型载重机器人及其控制系统。本发明包括用于装载控制模块的龟体机构、安装在龟体机构上方具有收缩展开功能的龟背装置以及转动安装在龟体机构下方用于支撑和行走的四组龟腿机构，本发明中设置有可展开、收缩自由转换的龟背装置，展开后的龟背装置像翻过来的龟壳，展开后的面积为原来的四倍，增大机器人的浮力和水面的负载能力，容载空间较大，在水面上运载时可达到自身重量的五倍负载，清理工作时节省清理时长。利用水面的浮力、上臂、下臂以及第二推杆实现龟背装置展开后的自锁功能，避免负重过重时，水面的推力将展开的龟背装置推回去，造成载重的物体的掉落。
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公开(公告)号：CN119407778A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411610774.6
申请日：2024-11-12
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明提供一种多空中机械臂低空作业的协同控制方法和系统，其中，方法包括以下步骤：建立多个自由飞行模态下的空中机械臂的动力学模型，并根据多个空中机械臂的动力学模型设计滑模控制器，以实现对多个空中机械臂的位姿控制；通过改进的冠豪猪算法对多个空中机械臂的滑模控制器的参数进行整定；建立多个空中机械臂的接触碰撞动力学模型，根据多个接触碰撞动力学模型设计空中机械臂的操作空间柔顺控制器，并根据操作空间柔顺控制器和整定后的滑模控制器实现对平台的抓取；建立刚柔耦合动力学模型，根据刚柔耦合动力学模型设计容错控制器，并根据容错控制器、操作空间柔顺控制器和整定后的滑模控制器实现抓取平台的位姿控制。
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公开(公告)号：CN115431687A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211116054.5
申请日：2022-09-14
Applicant: 江苏理工学院
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明属于载重机器人技术领域，具体涉及一种水陆两栖龟型载重机器人及其控制系统。本发明包括用于装载控制模块的龟体机构、安装在龟体机构上方具有收缩展开功能的龟背装置以及转动安装在龟体机构下方用于支撑和行走的四组龟腿机构，本发明中设置有可展开、收缩自由转换的龟背装置，展开后的龟背装置像翻过来的龟壳，展开后的面积为原来的四倍，增大机器人的浮力和水面的负载能力，容载空间较大，在水面上运载时可达到自身重量的五倍负载，清理工作时节省清理时长。利用水面的浮力、上臂、下臂以及第二推杆实现龟背装置展开后的自锁功能，避免负重过重时，水面的推力将展开的龟背装置推回去，造成载重的物体的掉落。
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公开(公告)号：CN113346408A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110733942.0
申请日：2021-06-30
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明属于高压电绝缘子更换领域，具体涉及一种复合悬式绝缘子自动更换装置及更换方法，自动更换装置包括：机械臂以及固定装置；机械臂包括：机械手爪、调节组件以及驱动组件；调节组件包括：第一导向杆、第一调节电机、主动带轮、主动凸轮、从动带轮、不完全齿轮、齿条、第一从动轮、第二导向杆、滑块、第二调节电机、丝杠和螺母；驱动组件包括：驱动电机、主动齿轮、从动齿轮以及椭圆形凸轮；本发明通过调节组件，实现对机械手爪位置的调节，使机械手爪到达W形卡簧的端面处，通过驱动组件驱动椭圆形凸轮转动，实现机械手爪的开合，能够使机械手爪夹紧/松开W形卡簧，使操作人员快速精准的更换复合悬式绝缘子，智能化程度高，省时省力。
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