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1.

发明公开
用于无人艇航线规划的局部路径修正方法无效

公开(公告)号：CN118276577A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410299748.X

申请日：2024-03-15

申请人： 江苏海事职业技术学院 , 江苏轻舟动力科技有限公司

发明人： 张军 , 张强 , 李臣

IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30

摘要： 本发明公开了一种用于无人艇航线规划的局部路径修正方法，包括：预处理采集的无人艇历史航行路线数据，分别得到障碍数据、无碍数据；以障碍数据和无碍数据为分类目标、障碍目标坐标参数为输入值构建分类模型，输出障碍数据、无碍数据的分类标签；将分类标签导入基于有效路径搜索策略构建的修正模型中求解，以生成的解作为修正指标对无人艇障碍航线进行自适应局部修正。本发明通过预处理技术精确分类障碍目标，并以分类模型对分类目标进行有效分类，再以修正模型的求解结果作为修正指标，对无人艇航线进行自适应局部修正，提高了算法的鲁棒性的同时，有效进行路径避障，提升海面无人艇巡航任务的准确度、效率和安全性。