公开(公告)号：CN105127551B

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201510631858.2

申请日：2015-09-29

Applicant: 江苏北人机器人系统股份有限公司

Inventor： 陈兴 ,  黄杰 ,  郭敬 ,  马宏波 ,  林涛 ,  朱振友

IPC: B23K9/02

Abstract: 本发明公开了一种基于可移动式厚板的自动焊接系统及其焊接方法，包括工业机器人、焊机、焊枪、触摸屏、工控机、激光传感器、清枪器、送丝机、送丝盘等。其以填充量模型和焊接工艺数据卡为依据，形成一套焊接专家库系统，通过获取焊接板材及装配情况信息，对焊缝层道分布进行规划，并计算每层道的焊接工艺参数。并使用激光传感技术获取焊缝起始点终点位置数据，根据焊缝层道分布情况，计算各层道起始点终点位置数据。从而实现了自动适应工件差异性的厚板开坡口多层多道自动焊接。

公开(公告)号：CN105081627B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201510496490.3

申请日：2015-08-13

Applicant: 江苏北人机器人系统股份有限公司

Inventor： 马宏波 ,  黄杰 ,  郭敬 ,  林涛 ,  朱振友

IPC: B23K37/00 ,  B23K33/00 ,  G01B11/14

Abstract: 本发明提供了一种基于双线激光测量系统的焊缝测量方法，包括如下步骤：对设于焊枪前侧的双线激光传感器进行参数标定，获得焊枪与双线激光传感器的对应关系；通过双线激光传感器在焊缝处形成相互平行的第一激光条纹、第二激光条纹；两条激光条纹在工件表面反射、折射后进入摄像机成像；通过图像处理获得两条激光条纹分别在焊缝处的两组焊缝特征点；以熔池中心点为原点O，焊接方向为X轴，焊缝宽度方向为Y轴建立焊接坐标系，通过坐标变换获得焊缝特征点在焊接坐标系下的焊缝特征点坐标；以原点O和两组焊缝特征点坐标拟合形成焊缝的两个边缘的变化曲线；根据两条变化曲线计算焊缝间隙大小和/或焊缝间隙变化趋势。

公开(公告)号：CN104943405B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201510387139.0

申请日：2015-07-03

Applicant: 江苏北人机器人系统股份有限公司

Inventor： 郭敬 ,  黄杰 ,  马宏波 ,  林涛 ,  朱振友

IPC: B41J3/413 ,  B41J3/46 ,  B41J29/393

Abstract: 本发明公开了一种汽车底盘摆臂件视觉打标系统，包括控制模块、视觉检测模块和打标模块；其中所述视觉检测模块包括第一视觉检测单元和第二视觉检测单元，用于获取汽车底盘摆臂件的图像信息；所述控制模块包括第一控制单元、第二控制单元、中央控制单元、报警单元，用于对图像信息进行判断和分析，对不合格产品进行报警，对合格产品进行打标处理。在完成打标作业的基础上解决底盘摆臂件的缺焊漏焊现象。实现自动化打标生产，减少了人为因素在检测和打标过程中造成的误差和损害。并且其大大的减少了用工成本，提高了生产效率，有利于在企业生产中推广使用。