公开(公告)号：CN119927906A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510103239.X

申请日：2025-01-22

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 田蓥梅 ,  梁斌 ,  刘厚德 ,  赵明 ,  梁论飞 ,  兰斌 ,  朱晓俊

IPC: B25J9/16 ,  G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06N5/04 ,  G06V10/26 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明实施例提供了用于人形机器人上肢协同控制的交互方法，包括：对所接收的语音请求进行任务分析；若存在需要执行的目标物，则根据任务分析结果进行目标物识别处理；基于识别处理输出的目标识别信息和目标位姿信息，以及任务分析结果，利用大语言模型根据双臂分工协作原则进行任务规划处理，生成任务序列以及每个任务对应的文字指令；对任务序列中每个目标任务依次执行如下操作：基于目标位姿信息以及目标识别信息，控制人形机器人上肢对目标物执行与目标任务对应的操作动作；由此，本实施例以大语言模型为基础，配合视觉模块和语音模块，不仅使用户能够更直观地与机器人交流；而且还能够提高人形机器人上肢执行复杂任务的操作能力。

公开(公告)号：CN119748429A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411791525.1

申请日：2024-12-06

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 程一凡 ,  梁斌 ,  刘厚德 ,  兰斌 ,  梁论飞 ,  朱晓俊 ,  韦邦国 ,  田蓥梅

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种针对人形机器人双臂协同的控制方法及装置，该方法包括：获取人形机器人双臂执行目标任务过程中所生成的动作图像序列；确定动作图像序列对应的第一特征向量序列、机械臂关节位置向量序列，以及目标掩膜图像序列对应的第二特征向量序列；对第一特征向量序列、第二特征向量序列、机械臂关节位置向量序列，以及动作图像序列对应的目标风格变量进行编码处理，输出特征键‑值对序列；将特征键‑值对序列以及人形机器人本体位置向量共同作为训练样本；对若干训练样本进行有监督的模仿学习，生成用于双臂协同的运动控制模型。由此，基于运动控制模型能够使得人形机器人双臂完成更复杂的长动作序列任务，有效提高了目标任务执行的成功率。