公开(公告)号：CN119645040A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411816888.6

申请日：2024-12-11

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  平玉清 ,  梁论飞 ,  兰斌 ,  朱晓俊

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于3D点云的巡检机器人动态避障方法，将机器人当前帧点云实时输入到动态避障模块，进行动态障碍物判断；如果判断存在动态障碍物，则将当前帧点云投影为障碍物图像，并对障碍物图像进行轮廓提取，计算最优可视边，并将对应的航向角输入到路径跟踪模块；路径跟踪模块在收到动态避障模块发布的航向角后，会停止机器人当前运动，然后将机器人原点旋转到指定航向角，然后再给机器人线速度，当机器人检查到前方无障碍物时，继续进行路径跟踪。本发明使得环卫机器人在跟踪预先录制路径的同时，能够实时感知并识别周围的动态障碍物，并自主调整清扫路径以避开障碍物。

公开(公告)号：CN119493423A

公开(公告)日：2025-02-21

申请号：CN202411610564.7

申请日：2024-11-12

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  平玉清 ,  梁论飞 ,  兰斌 ,  朱晓俊

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开了一种机器人动态路径跟踪方法及系统，包括：对于差速机器人底盘，构建非线性模型预测控制模型；考虑机器人周围的障碍物环境信息构建目标代价函数；调整非线性模型预测控制模型中的控制输入向量，对机器人进行实时跟踪控制，计算目标代价函数值，目标代价函数值达到最小时对应的控制输入向量为最优化的控制输入向量，利用最优化的控制输入向量对机器人进行动态路径跟踪控制；本发明的优点在于：实现机器人跟踪路径的同时可靠的进行实时避障，不需要复杂的路径规划计算步骤，计算过程简单，效率高。

公开(公告)号：CN118293941A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410394504.X

申请日：2024-04-02

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  平玉清 ,  兰斌 ,  梁论飞

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提供未知非结构化环境下的地面机器人自主导航方法及系统，方法包括：环境建模得到更新全局范围的ESDF地图；进行地形滤波及地形分析；利用路径规划模块规划路径。本发明解决了未知非结构化环境下的地面机器人自主导航难度较大的技术问题。

公开(公告)号：CN117742321A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311648160.2

申请日：2023-11-29

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  平玉清 ,  兰斌 ,  梁论飞

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提供基于随机图的非结构化环境多机器人协同探索方法及系统，方法包括：局部探索规划初始化；利用滑动窗口，获取无碰撞点，将无碰撞点加入搜索树中，随机采样无碰撞点的邻居节点，连接无碰撞点与邻居节点，得到图边，创建局部路图；获取当前机器人位置，在局部路图中，利用Dijkstra算法获得当前机器人位置的节点与其他节点最短路径，计算得到最大体积增益路径，以作为最短路径，据以优化处理得到局部路径；将局部路径加入至全局路图中，据以构建全局路图；未返回有效路径时，触发全局规划器，以进行全局探索规划得到全局路径。本发明解决了协同方式单一、以及可扩展性较差的技术问题。