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发明公开
一种远心点可动的双平台并联机器人机构审中-实审

公开(公告)号：CN117426873A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311418320.4

申请日：2023-10-30

Applicant: 江南大学

Inventor： 曹毅 , 吕贤海 , 范隽韵 , 王凯 , 孙浩 , 周辉

IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , B25J9/00 , B25J9/04

Abstract: 本发明提供一种远心点可动的双平台并联机器人机构，其结构简单对称、构件数目少、灵活性高，易加工，更具实用性。其设置了双平台并联机构，器械臂顶端设置在二级动平台底端面，器械臂底端自上而下穿过一级动平台；远心点为二级转动副二的轴线的交点；通过对一级转动副一的转动轴的驱动，可实现远心点在一级动平台平面法线方向的竖直移动；通过驱动二级动平台的驱动副，可以实现器械臂在三维空间内基于远心点的两转动一移动三自由度运动。

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