公开(公告)号：CN115070765A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210733585.2

申请日：2022-06-27

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵顺毅 ,  慈航 ,  栾小丽 ,  刘飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于变分推断的机器人状态估计方法及系统，包括：构建机器人状态估计的非线性系统动态模型；将机器人状态估计的参数作为粒子滤波算法中的粒子，设定每个粒子的状态和粒子权重以及相关参数的初始值；对当前时刻的粒子状态以及Inverse‑Wishart分布参数进行预测，再对当前时刻粒子权重和Inverse‑Wishart分布的参数值进行预设次数的迭代更新，输出最后一次迭代的粒子权重迭代值以及Inverse‑Wishart分布的参数迭代值；根据粒子权重迭代值对粒子进行重采样并对粒子权重进行归一化处理；最后获得机器人状态的估计值以及测量噪声协方差矩阵的估计值。本发明使用基于分贝叶斯理论的粒子滤波算法实现了在非线性系统中对机器人状态和测量噪声协方差的定量描述，提高了估计精度。

公开(公告)号：CN118737302A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410721176.X

申请日：2024-06-05

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵顺毅 ,  慈航 ,  张利伟 ,  栾小丽 ,  刘飞

IPC: G16C20/10 ,  G16C10/00

Abstract: 本发明涉及微生物制造过程监测技术领域，尤其是指一种谷氨酸发酵时生物量及进料底物浓度联合估计方法及系统，该方法包括：构建发酵过程状态估计的动力学模型；将发酵过程状态估计的参数作为系统状态，将发酵过程的进料底物浓度作为未知输入，引入一个方差比例因子来修正因非高斯测量噪声带来的系统误差。本发明方法可以满足发酵过程生物量浓度和进料底物浓度联合在线状态估计的同时达到更高精度的要求。

公开(公告)号：CN115070765B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202210733585.2

申请日：2022-06-27

Applicant: 江南大学

Inventor： 赵顺毅 ,  慈航 ,  栾小丽 ,  刘飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于变分推断的机器人状态估计方法及系统，包括：构建机器人状态估计的非线性系统动态模型；将机器人状态估计的参数作为粒子滤波算法中的粒子，设定每个粒子的状态和粒子权重以及相关参数的初始值；对当前时刻的粒子状态以及Inverse‑Wishart分布参数进行预测，再对当前时刻粒子权重和Inverse‑Wishart分布的参数值进行预设次数的迭代更新，输出最后一次迭代的粒子权重迭代值以及Inverse‑Wishart分布的参数迭代值；根据粒子权重迭代值对粒子进行重采样并对粒子权重进行归一化处理；最后获得机器人状态的估计值以及测量噪声协方差矩阵的估计值。本发明使用基于分贝叶斯理论的粒子滤波算法实现了在非线性系统中对机器人状态和测量噪声协方差的定量描述，提高了估计精度。