公开(公告)号：CN117666482B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202311692800.X

申请日：2023-12-11

Applicant: 江南大学

Inventor： 周德强 ,  何长江 ,  徐明睿 ,  盛卫锋 ,  左文娟 ,  王延青

IPC: G05B19/416

Abstract: 本发明涉及运动速度控制领域，尤其是指一种RGV的不对称S型速度曲线调速方法及系统，包括：接收不对称S型速度曲线的输入参数；根据所述输入参数，得到加速时间Ta、减速时间Td、加速段时间Tj1、减速段时间Tj2、加速段实际最大加速度alima和减速段实际最大加速度alimd；根据所述输入参数、所述加速时间Ta和所述减速时间Td，得到匀速时间Tv；若所述匀速时间Tv小于零，对时间参数进行修正，得到修正后的时间参数，输出不对称S型速度曲线；利用所述不对称S型速度曲线控制RGV入弯和出弯时的速度变化。本发明有利于减少RGV在运行过程中不受弯道限速的影响，大大缩短任务时间，提高任务效率，并且能适应各种复杂的RGV轨道。

公开(公告)号：CN117666482A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311692800.X

申请日：2023-12-11

Applicant: 江南大学

Inventor： 周德强 ,  何长江 ,  徐明睿 ,  盛卫锋 ,  左文娟 ,  王延青

IPC: G05B19/416

Abstract: 本发明涉及运动速度控制领域，尤其是指一种RGV的不对称S型速度曲线调速方法及系统，包括：接收不对称S型速度曲线的输入参数；根据所述输入参数，得到加速时间Ta、减速时间Td、加速段时间Tj1、减速段时间Tj2、加速段实际最大加速度alima和减速段实际最大加速度alimd；根据所述输入参数、所述加速时间Ta和所述减速时间Td，得到匀速时间Tv；若所述匀速时间Tv小于零，对时间参数进行修正，得到修正后的时间参数，输出不对称S型速度曲线；利用所述不对称S型速度曲线控制RGV入弯和出弯时的速度变化。本发明有利于减少RGV在运行过程中不受弯道限速的影响，大大缩短任务时间，提高任务效率，并且能适应各种复杂的RGV轨道。

公开(公告)号：CN115373385A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210930020.3

申请日：2022-08-03

Applicant: 江南大学

Inventor： 梁彪 ,  冯飞 ,  周德强 ,  盛卫锋 ,  何长江

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于二维码定位导航的AGV控制系统及其控制方法，属于AGV控制领域。所述方法优化了小车上电初始化步骤，提供一种上电自动简单归位程序，通过新式归位方法，解决了传统AGV上电后处于静默状态，无法自动简单归位的缺点，达到了启动自动消除角度偏差，简化后续纠偏复杂度的目的；通过多策略纠偏方案，解决了传统纠偏方式的单一化，应用面窄的问题，达到了简化纠偏方式，有效减少纠偏时间的目的；通过多传感器数据融合，解决了传统纠偏方案中获取数据单一，数据获取片面化，导致纠偏策略的失效的问题，有效地提高了AGV控制系统的稳定性和纠偏精度。

公开(公告)号：CN115373385B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202210930020.3

申请日：2022-08-03

Applicant: 江南大学

Inventor： 梁彪 ,  冯飞 ,  周德强 ,  盛卫锋 ,  何长江

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种基于二维码定位导航的AGV控制系统及其控制方法，属于AGV控制领域。所述方法优化了小车上电初始化步骤，提供一种上电自动简单归位程序，通过新式归位方法，解决了传统AGV上电后处于静默状态，无法自动简单归位的缺点，达到了启动自动消除角度偏差，简化后续纠偏复杂度的目的；通过多策略纠偏方案，解决了传统纠偏方式的单一化，应用面窄的问题，达到了简化纠偏方式，有效减少纠偏时间的目的；通过多传感器数据融合，解决了传统纠偏方案中获取数据单一，数据获取片面化，导致纠偏策略的失效的问题，有效地提高了AGV控制系统的稳定性和纠偏精度。

公开(公告)号：CN119168515A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411283272.7

申请日：2024-09-13

Applicant: 江南大学

Inventor： 周德强 ,  何长江 ,  徐明睿 ,  盛卫锋 ,  陶方平

IPC: G06Q10/083 ,  G06Q10/04 ,  G06Q10/0639

Abstract: 本发明涉及一种环形轨道式穿梭车模型关键参数分析方法及系统，属于物流自动化技术领域。包括：构建排队系统模型，确定模型的等待机制、混合机制、第一和第二评价指标；根据排队系统模型的服务对象数量和机制，确定等待制和混合制的排队系统，并结合第一和第一评价指标的计算方法建立穿梭车数量计算模型、缓存位大小评估模型和排队系统吞吐量评估模型；将物流参数输入至穿梭车数量计算模型中获得最优穿梭车数量；将物流参数和最优穿梭车数量输入至缓存位大小评估模型中获得最优缓存位大小；将物流参数、最优穿梭车数量和最优缓存位大小输入至吞吐量评估模型中获得最优入库率。本发明提高了物流系统的搬运效率和吞吐量、减少了货物的平均等待时间。