公开(公告)号：CN117872272A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311799652.1

申请日：2023-12-25

Applicant: 武汉轻工大学

Inventor： 康镇 ,  邓夷航 ,  曾山 ,  李皞

IPC: G01S5/12 ,  G01S5/08 ,  G01S3/14

Abstract: 本发明公开了一种无人机集群的纯方位无源定位方法、装置、设备及介质，该方法包括：在无人机集群进行遂行编队飞行时，被动接收信号的无人机接收三台位置固定且发射信号的无人机发出的位置信号；确定各发射信号的无人机与被动接收信号的无人机之间的角度信息；根据各发射信号的无人机的位置坐标和角度信息，确定两个外接圆；利用平面中所述外接圆和三角形边角关系，获得无人机定位模型，并通过无人机定位模型对被动接收信号的无人机进行定位，获得定位结果。由于本发明无人机纯方位无源定位根据发射信号的无人机与被动接收信号的无人机之间的角度信息相互印证获得无人机定位模型，提高了无人机定位的准确度，并降低了定位计算的复杂度。

公开(公告)号：CN116466740A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310252428.4

申请日：2023-03-15

Applicant: 武汉轻工大学

Inventor： 康镇 ,  邓夷航 ,  鄢昊 ,  杨路晗 ,  刘彪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于集群无人机编排技术领域，公开了一种基于无源定位的集群无人机编排方法、装置、设备及介质。该方法包括：确定集群无人机中的初始定位无人机；基于原点无人机确定集群无人机中各调整无人机的对应初始位置以及对应编排位置；从集群无人机中确定目标调整无人机；确定从原点无人机到对应初始位置的距离与从原点无人机到第一移动位置的距离的差值；根据所述差值与预设差值的比较结果确定目标调整无人机的移动方向，并控制目标调整无人机根据移动方向进行移动，直至第一当前定位角为第一目标定位角，并控制目标调整无人机朝着所述对应编排位置的方向移动，直至第二当前定位角为第二目标定位角。能够避免无人机在编排时出现单点故障问题。