公开(公告)号：CN115346139A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210938083.3

申请日：2022-08-05

申请人： 武汉理工大学 ,  武汉锐泽科技发展有限公司

发明人： 刘兆冰 ,  韩吕鹏 ,  柳春雷

IPC分类号： G06V20/17 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  B08B7/00 ,  B08B13/00

摘要： 本发明公开了一种太阳能光伏板的无人机激光清洗方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取太阳能光伏板上的污物图像并确定所述污物图像的位置；基于信道状态信息，获取无人机的初始位置；根据所述待清洗的污物图像位置和无人机的初始位置，采用路径规划模型，确定无人机从初始位置至污物图像的位置的期望路径；基于所述期望路径，以使所述无人机到达所述污物图像的位置并悬停，并采用预设的统一精确姿态控制方法，确定无人机相对太阳能光伏板的工作距离；基于所述工作距离，采用所述激光清洗装置对太阳能光伏板上的污物进行清洗。本发明解决了现有技术中太阳能光伏板清洗效率低、污染大的技术问题。

公开(公告)号：CN115213908B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202210969229.0

申请日：2022-08-12

申请人： 武汉理工大学

发明人： 刘兆冰 ,  韩吕鹏 ,  彭柯瑞 ,  陈天翼

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种基于Koopman算子的软体气动机器人控制方法、装置、设备及介质，其方法包括：获取软体气动机器人的滞后特征数据，并基于所述滞后特征数据构建离散时间非线性动态模型；利用Koopman算子逼近所述离散时间非线性动态模型，并构建基于Koopman算子的SPAs模型；给定参考轨迹，利用所述SPAs模型设计模型预测控制器，并利用所述模型预测控制器对软体气动机器人进行动力学控制。本发明中的模型预测控制器在处理SPAs的物理约束时仍能很好地工作，解决了软体气动机器人的迟滞问题，实现了更加精准的控制。

公开(公告)号：CN115213908A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210969229.0

申请日：2022-08-12

申请人： 武汉理工大学

发明人： 刘兆冰 ,  韩吕鹏 ,  彭柯瑞 ,  陈天翼

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种基于Koopman算子的软体气动机器人控制方法、装置、设备及介质，其方法包括：获取软体气动机器人的滞后特征数据，并基于所述滞后特征数据构建离散时间非线性动态模型；利用Koopman算子逼近所述离散时间非线性动态模型，并构建基于Koopman算子的SPAs模型；给定参考轨迹，利用所述SPAs模型设计模型预测控制器，并利用所述模型预测控制器对软体气动机器人进行动力学控制。本发明中的模型预测控制器在处理SPAs的物理约束时仍能很好地工作，解决了软体气动机器人的迟滞问题，实现了更加精准的控制。