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发明公开
基于深度强化学习的渡船路径规划方法审中-公开

公开(公告)号：CN116679707A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310673952.9

申请日：2023-06-07

申请人： 武汉理工大学

发明人： 袁晓丽 , 袁承基 , 刘干 , 张金奋 , 刘炯炯

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种基于深度强化学习的渡船路径规划方法，包括以下步骤：S1、确定渡船航行规则：针对狭窄水域渡船横越河道的特殊场景，结合COLREGs和内河避碰规则，将渡船与目标船的会遇态势量化为穿越方式；S2、划分碰撞风险：渡船的碰撞风险包括渡船和目标船舶之间的相对距离，渡船的相对距离和碰撞风险分为一级、二级和三级三个等级；S3、构建基于DQN的路径规划：为渡船分别建立状态空间、行为空间、奖励函数和仿真实验，状态空间为一系列可用于路径规划的采集数据，动作空间为用作路径关键元素的操作相关参数。本发明以经济性和安全性作为主要考量指标，构建自主航行路径规划系统，使得规划的路径能在满足安全要求的前提下，力求路径最短。