公开(公告)号：CN113386877A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110577980.1

申请日：2021-05-26

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 张鸿洋 ,  张毓振 ,  戴训 ,  袁文竣 ,  向尉尔 ,  周开来 ,  熊奕凡 ,  徐琳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种足底可更换的机器人大附着力足，包括腿部快换连接机构、减振自复位机构和大附着力足底机构，腿部快换连接机构用于与机器人腿部连接，大附着力足底机构设置于腿部快换连接机构的下端，减振自复位机构的两端分别与机器人腿部和大附着力足底机构连接。本发明使足底可更换的机器人大附着力足，根据不同工况更换不同的的足底，并且因为足部是易磨损件，因此在与腿部结构连接的结构设计方式上，能够快速拆卸、更换，节约大量时间。

公开(公告)号：CN113335414B

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202110593955.2

申请日：2021-05-28

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 王山峰 ,  向尉尔 ,  张鸿洋 ,  戴训 ,  张毓振 ,  周开来 ,  袁文竣 ,  熊奕凡 ,  徐琳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于猫爪仿生式足端装置，包括足端外壳、电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件，电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件均设置于足端外壳内，固定转盘通过轴承与足端外壳连接，电机与固定转盘连接，增速冲压机构与固定转盘连接，猫爪构件设置于增速冲压机构的底部，电机带动固定转盘绕轴承转动，固定转盘通过增速冲压机构带动猫爪构件回缩或伸出足端外壳底部。本发明适应不同的地形，提高足机器人对复杂地形的适应能力。

公开(公告)号：CN113353171A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110579609.9

申请日：2021-05-26

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 戴训 ,  张毓振 ,  张鸿洋 ,  周开来 ,  袁文竣 ,  熊奕凡 ,  徐琳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种分瓣式十字轴副机械腿足端机构，包括足端连接机构、弹簧阻尼减震机构、十字轴副转动机构、分瓣式脚掌和足底，分瓣式脚掌通过十字轴副转动机构与足端连接机构连接，足底设置于分瓣式脚掌底部，足端连接机构用于与机器人腿连接，弹簧阻尼减震机构的两端分别与机器人腿和分瓣式脚掌连接。本发明能够增强步行机械系统行进时的稳定性、动力性和平顺性，在不同的路面条件下提供足够的摩擦力和贴合度，同时能够根据需要快速进行足端更换，可用于需要在复杂环境工作的步行机械系统足端机构。

公开(公告)号：CN113386877B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202110577980.1

申请日：2021-05-26

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 张鸿洋 ,  张毓振 ,  戴训 ,  袁文竣 ,  向尉尔 ,  周开来 ,  熊奕凡 ,  徐琳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种足底可更换的机器人大附着力足，包括腿部快换连接机构、减振自复位机构和大附着力足底机构，腿部快换连接机构用于与机器人腿部连接，大附着力足底机构设置于腿部快换连接机构的下端，减振自复位机构的两端分别与机器人腿部和大附着力足底机构连接。本发明使足底可更换的机器人大附着力足，根据不同工况更换不同的的足底，并且因为足部是易磨损件，因此在与腿部结构连接的结构设计方式上，能够快速拆卸、更换，节约大量时间。

公开(公告)号：CN113353171B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202110579609.9

申请日：2021-05-26

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 戴训 ,  张毓振 ,  张鸿洋 ,  周开来 ,  袁文竣 ,  熊奕凡 ,  徐琳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种分瓣式十字轴副机械腿足端机构，包括足端连接机构、弹簧阻尼减震机构、十字轴副转动机构、分瓣式脚掌和足底，分瓣式脚掌通过十字轴副转动机构与足端连接机构连接，足底设置于分瓣式脚掌底部，足端连接机构用于与机器人腿连接，弹簧阻尼减震机构的两端分别与机器人腿和分瓣式脚掌连接。本发明能够增强步行机械系统行进时的稳定性、动力性和平顺性，在不同的路面条件下提供足够的摩擦力和贴合度，同时能够根据需要快速进行足端更换，可用于需要在复杂环境工作的步行机械系统足端机构。

公开(公告)号：CN113335414A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110593955.2

申请日：2021-05-28

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 王山峰 ,  向尉尔 ,  张鸿洋 ,  戴训 ,  张毓振 ,  周开来 ,  袁文竣 ,  熊奕凡 ,  徐琳

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于猫爪仿生式足端装置，包括足端外壳、电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件，电机、固定转盘、增速冲压机构和猫爪构件均设置于足端外壳内，固定转盘通过轴承与足端外壳连接，电机与固定转盘连接，增速冲压机构与固定转盘连接，猫爪构件设置于增速冲压机构的底部，电机带动固定转盘绕轴承转动，固定转盘通过增速冲压机构带动猫爪构件回缩或伸出足端外壳底部。本发明适应不同的地形，提高足机器人对复杂地形的适应能力。