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公开(公告)号：CN114496154A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210074341.8
申请日：2022-01-21
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Inventor： 闫琳 , 李淼 , 李晨 , 龙会才 , 廖圣华 , 张少华 , 于天水 , 喻攀 , 鲁阳 , 佘长勇 , 潘志彪 , 马天阳 , 刘辰 , 郭盛威 , 黄捷 , 邓兆兴 , 韩冬 , 王一乔 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
IPC: G16H20/10
Abstract: 本公开提供了一种发药机层板药槽计算方法及装置，涉及发药机技术领域，包括：获取发药机的至少一种药品的药品关联数据；所述药品关联数据包括：根据所述药品关联数据和发药机的尺寸信息，确定每种药品在发药机中当前高度等级下的层板占用的槽位数；根据所述每种药品在发药机中当前高度等级下的层板占用的槽位数，构建发药机中当前高度等级下的槽位总数和所有药品的占用的槽位总数之间的约束条件，并得到最终的设计结果。本公开提供的一种发药机层板药槽计算方法，根据药品的尺寸来确定层板药槽的分布，以适应不同医院药房的药品使用情况，极大提高效率；每个药槽绑定哪个药品，输出的结果可以直接导入发药机。
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公开(公告)号：CN113768535A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110968185.5
申请日：2021-08-23
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明涉及一种遥操作用超声仿型探头姿态自校准方法、系统及装置，其方法包括，超声仿型探头在触控板上摆动，获取IMU传感器的实时姿态数据和触控板感应的实时平移数据；将实时姿态数据转换成欧拉角形式；根据实时平移数据计算出平移方向向量；根据欧拉角形式的实时姿态数据以及平移方向向量判断出摆动轴、摆动方向以及平移方向向量所在的象限；利用摆动轴、摆动方向以及平移方向向量所在的象限对应的姿态校准模型，对IMU传感器的航向角进行自校准。本发明可以对IMU传感器的航向角的漂移进行抑制，从而保证了使超声仿型探头到机器人末端超声探头的位置和姿态映射精度，进而提高了获取的超声图像质量。
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公开(公告)号：CN113635297A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110756679.7
申请日：2021-07-05
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于刚度检测的机器人自适应力接触控制方法及系统，该方法包括，判断出末端执行器与被操作物体之间的接触状态；计算出被操作物体的刚度；根据末端执行器与被操作物体之间的接触状态，选择对应的自适应系数计算函数，并结合被操作物体的刚度，计算出自适应系数；根据自适应系数调整PI D控制器的PI D参数，基于P I D控制器对接触力差值进行计算，输出机器人末端位置修正量；根据PI D控制器输出的机器人末端位置修正量控制机器人运动，以保持或切换末端执行器与被操作物体之间的接触状态，完成机器人的自适应力接触控制。本发明可以实现机器人末端与被操作物体的柔性接触或恒力控制，保证机器人末端稳定的接触被操作物体。
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公开(公告)号：CN113787518B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111038361.1
申请日：2021-09-06
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及一种机器人末端姿态控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取末端执行器处于姿态角度约束区间内的预设角度时的末端执行器位姿；根据所述末端执行器位姿与机器人的预设位置约束空间的边界面的相对位置关系，确定所述末端执行器位姿与所述预设位置约束空间的边界面交点；根据所述边界面交点、末端执行器近端位置和末端执行器长度，调整所述姿态角度约束区间，调整后的所述姿态角度约束区间用于机器人末端姿态的控制。本发明实施例的技术方案可在保证安全的前提下，提高机器人的操作性能。
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公开(公告)号：CN114279967A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111672558.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Inventor： 闫琳 , 李淼 , 李晨 , 龙会才 , 廖圣华 , 张少华 , 于天水 , 喻攀 , 鲁阳 , 佘长勇 , 潘志彪 , 马天阳 , 刘辰 , 郭盛威 , 黄捷 , 邓兆兴 , 韩冬 , 王一乔 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
IPC: G01N21/01 , G01N21/892
Abstract: 本发明实施例涉及一种分包药品核对设备及方法。该设备包括传送理料系统用于传送药袋和将所述药袋中的药品平铺；影像核对系统设置在所述传送理料系统的传送路径上，用于获取所述药袋的图像，基于视觉算法根据所述图像核对所述药袋中的药品是否和处方一致；人机交互系统分别与所述传送理料系统和所述影像核对系统信号连接，用于接收用户的输入的药品信息，接收用户输入的设备控制操作以控制所述分包药品核对设备的工作状态，接收所述影像核对系统反馈的核对结果并在核对界面进行展示。本发明实施例提供的分包药品核对设备可以与各种品牌的药品分包机对接，自动完成分包药品的核对，降低了分包药品核对的人工成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113787518A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111038361.1
申请日：2021-09-06
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及一种机器人末端姿态控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取末端执行器处于姿态角度约束区间内的预设角度时的末端执行器位姿；根据所述末端执行器位姿与机器人的预设位置约束空间的边界面的相对位置关系，确定所述末端执行器位姿与所述预设位置约束空间的边界面交点；根据所述边界面交点、末端执行器近端位置和末端执行器长度，调整所述姿态角度约束区间，调整后的所述姿态角度约束区间用于机器人末端姿态的控制。本发明实施例的技术方案可在保证安全的前提下，提高机器人的操作性能。
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公开(公告)号：CN113925529B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202111195400.9
申请日：2021-10-14
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明属于计算机技术领域，公开了一种超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取超声扫描装置在当前时刻的状态预测数据及超声测量数据；通过超声测量数据对状态预测数据进行更新，获得实际状态数据；根据实际状态数据确定扫描中心点，并根据扫描中心点、期望扫描轴线及预设前进步长确定期望位姿；根据期望位姿确定期望关节参数，并根据期望关节参数控制超声扫描装置移动。由于在控制超声扫描装置移动时根据超声测量数据对预测超声扫描装置的位置和姿态的状态预测数据进行更新校准，保证了可准确的获得扫描中心点，从而保证了期望位姿的准确性，在移动过程中充分考虑了扫描器官的3D信息，避免了扫描过程中自主运动出现偏差。
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公开(公告)号：CN113768535B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202110968185.5
申请日：2021-08-23
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明涉及一种遥操作用超声仿型探头姿态自校准方法、系统及装置，其方法包括，超声仿型探头在触控板上摆动，获取IMU传感器的实时姿态数据和触控板感应的实时平移数据；将实时姿态数据转换成欧拉角形式；根据实时平移数据计算出平移方向向量；根据欧拉角形式的实时姿态数据以及平移方向向量判断出摆动轴、摆动方向以及平移方向向量所在的象限；利用摆动轴、摆动方向以及平移方向向量所在的象限对应的姿态校准模型，对IMU传感器的航向角进行自校准。本发明可以对IMU传感器的航向角的漂移进行抑制，从而保证了使超声仿型探头到机器人末端超声探头的位置和姿态映射精度，进而提高了获取的超声图像质量。
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公开(公告)号：CN113635297B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110756679.7
申请日：2021-07-05
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于刚度检测的机器人自适应力接触控制方法及系统，该方法包括，判断出末端执行器与被操作物体之间的接触状态；计算出被操作物体的刚度；根据末端执行器与被操作物体之间的接触状态，选择对应的自适应系数计算函数，并结合被操作物体的刚度，计算出自适应系数；根据自适应系数调整PI D控制器的PI D参数，基于P I D控制器对接触力差值进行计算，输出机器人末端位置修正量；根据PI D控制器输出的机器人末端位置修正量控制机器人运动，以保持或切换末端执行器与被操作物体之间的接触状态，完成机器人的自适应力接触控制。本发明可以实现机器人末端与被操作物体的柔性接触或恒力控制，保证机器人末端稳定的接触被操作物体。
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公开(公告)号：CN113925529A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111195400.9
申请日：2021-10-14
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明属于计算机技术领域，公开了一种超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取超声扫描装置在当前时刻的状态预测数据及超声测量数据；通过超声测量数据对状态预测数据进行更新，获得实际状态数据；根据实际状态数据确定扫描中心点，并根据扫描中心点、期望扫描轴线及预设前进步长确定期望位姿；根据期望位姿确定期望关节参数，并根据期望关节参数控制超声扫描装置移动。由于在控制超声扫描装置移动时根据超声测量数据对预测超声扫描装置的位置和姿态的状态预测数据进行更新校准，保证了可准确的获得扫描中心点，从而保证了期望位姿的准确性，在移动过程中充分考虑了扫描器官的3D信息，避免了扫描过程中自主运动出现偏差。
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