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公开(公告)号：CN118951528A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411216596.9
申请日：2024-09-02
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉软件工程职业学院(武汉开放大学)
Abstract: 本发明属于焊接机器人视觉传感技术领域，具体涉及一种焊接机器人约束性能视觉伺服控制方法与系统，包括采集包含焊缝特征的图像，对图像预处理后提取图像特征,将提取的图像特征与期望的图像特征进行比较得到图像特征偏差,获取图像特征偏差值作为约束性能视觉伺服控制的输入，由图像雅可比矩阵的计算值得到图像特征与机器人关节运动的关系。该发明通过性能函数对视觉伺服进行约束和控制，使得改进后的视觉伺服收敛速度更快、运动轨迹更平滑，并融合激光视觉焊缝跟踪技术，有效解决了由于相机视野约束造成伺服失败的问题，从整体上有效降低了机器人焊接系统在焊接作业过程中的废品率和瑕疵率，实现高精度的机器人焊接作业。
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公开(公告)号：CN118578197B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411060600.7
申请日：2024-08-05
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明属于切削控制系统技术领域，具体涉及一种振动智能抑制系统及其控制方法，包括电主轴模组，其包括壳体、安装于所述壳体内部的电机、冷却部件以及转子轴，所述转子轴两端与所述壳体之间固定安装有两组辅助轴承与锥形滚子轴承，所述壳体内在所述转子轴两端设置有用于其颤振抑制的后端磁悬浮轴承与前端磁悬浮轴承；刀具监测模组，其包括用于监测刀具热形变状态的刀具位移传感器；主控模块，用于接收监测数据，并根据监测数据分析计算所述转子轴的颤振状态，并输出控制信号以抑制颤振。本发明能够同时监测电主轴的颤振状态以及刀具的热形变量，再利用磁悬浮轴承调节磁场力支撑角度，使其相互弥补，进而抑制颤振，提高加工精度。
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公开(公告)号：CN117697827A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410162930.0
申请日：2024-02-05
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉松尔德科技有限公司
Abstract: 本发明属于机器人测试设备技术领域，具体涉及一种机器人末端视觉测试装置，包括测试平台，其中一侧中心固定安装有支撑梁，所述支撑梁远离所述测试平台一端固定安装有用于固定安装工业机器人的安装座，所述测试平台顶面在所述安装座两侧对称安装有侧检测系统，且与所述安装座相对应安装有中心检测系统；其中，所述侧检测系统包括周向测试组件和工业相机；其中，所述中心检测系统包括中心测试组件以及夹持在中心测试组件上的测试工件。本发明能够在出厂前模拟真实的生产环境，全面检测工业机器人与末端视觉系统之间的搭配在实际应用中的情况，并进行调试，使得末端视觉系统能够近乎完美的匹配机器人。
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公开(公告)号：CN117697827B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410162930.0
申请日：2024-02-05
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉松尔德科技有限公司
Abstract: 本发明属于机器人测试设备技术领域，具体涉及一种机器人末端视觉测试装置，包括测试平台，其中一侧中心固定安装有支撑梁，所述支撑梁远离所述测试平台一端固定安装有用于固定安装工业机器人的安装座，所述测试平台顶面在所述安装座两侧对称安装有侧检测系统，且与所述安装座相对应安装有中心检测系统；其中，所述侧检测系统包括周向测试组件和工业相机；其中，所述中心检测系统包括中心测试组件以及夹持在中心测试组件上的测试工件。本发明能够在出厂前模拟真实的生产环境，全面检测工业机器人与末端视觉系统之间的搭配在实际应用中的情况，并进行调试，使得末端视觉系统能够近乎完美的匹配机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118578197A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411060600.7
申请日：2024-08-05
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明属于切削控制系统技术领域，具体涉及一种振动智能抑制系统及其控制方法，包括电主轴模组，其包括壳体、安装于所述壳体内部的电机、冷却部件以及转子轴，所述转子轴两端与所述壳体之间固定安装有两组辅助轴承与锥形滚子轴承，所述壳体内在所述转子轴两端设置有用于其颤振抑制的后端磁悬浮轴承与前端磁悬浮轴承；刀具监测模组，其包括用于监测刀具热形变状态的刀具位移传感器；主控模块，用于接收监测数据，并根据监测数据分析计算所述转子轴的颤振状态，并输出控制信号以抑制颤振。本发明能够同时监测电主轴的颤振状态以及刀具的热形变量，再利用磁悬浮轴承调节磁场力支撑角度，使其相互弥补，进而抑制颤振，提高加工精度。
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公开(公告)号：CN119347539A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411459314.8
申请日：2024-10-18
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种五轴加工铣削力系数辨识方法、系统及电子设备，涉及计算机辅助制造的技术领域，包括：根据瞬时切削力系数、刀刃微元的瞬时未变形切削厚度、刀刃微元的未变形切削宽度与微元切削力的关系，建立微元切削力模型；将所有参与切削的刀刃微元的微元切削力叠加，得到瞬时切削合力；结合所述微元切削力模型和瞬时切削合力，建立第一关系模型；获取五轴铣削过程中的铣削力标准数据；结合所述铣削力标准数据和所述第一关系模型，对所述瞬时切削力系数进行标定；结合所述刀刃微元的平均未变形切削厚度和标定好的瞬时切削力系数，得到目标铣削力系数。本发明解决了现有五轴铣削力辨识方法适用场景局限的问题。
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公开(公告)号：CN118404198B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410848683.X
申请日：2024-06-27
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明属于焊接技术领域，具体涉及一种异型曲面无死角激光焊接机器人及焊接方法，包括转向基座、装件板、待焊接型材以及机械臂，所述装件板的表面同时组装有用于支撑待焊接型材焊缝位置的主焊缝支撑组件、辅焊缝支撑组件，所述机械臂的工作末端组装有功能机体，所述功能机体的一侧设置有具备调节焊接角度功能的调向机体，所述功能机体中部的底侧设置有用于探测焊接路径的角度探测机构，所述功能机体的另一侧组装有用于跟踪焊缝的激光跟踪器。本发明能够对型材背面进行焊接，其翻转过程中，支撑构件将同时远离待焊接型材，为焊接工作提供出空间；另外还可保证型材每一处凸起、每一处斜面都能够被完美焊接。
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公开(公告)号：CN118404198A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410848683.X
申请日：2024-06-27
Applicant: 武汉工程大学 , 斯格维尔科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明属于焊接技术领域，具体涉及一种异型曲面无死角激光焊接机器人及焊接方法，包括转向基座、装件板、待焊接型材以及机械臂，所述装件板的表面同时组装有用于支撑待焊接型材焊缝位置的主焊缝支撑组件、辅焊缝支撑组件，所述机械臂的工作末端组装有功能机体，所述功能机体的一侧设置有具备调节焊接角度功能的调向机体，所述功能机体中部的底侧设置有用于探测焊接路径的角度探测机构，所述功能机体的另一侧组装有用于跟踪焊缝的激光跟踪器。本发明能够对型材背面进行焊接，其翻转过程中，支撑构件将同时远离待焊接型材，为焊接工作提供出空间；另外还可保证型材每一处凸起、每一处斜面都能够被完美焊接。
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公开(公告)号：CN117644430A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311696359.2
申请日：2023-12-11
Applicant: 武汉工程大学
IPC: B23Q17/00
Abstract: 本发明提供了一种基于主振模态的变工况龙门铣床工作空间分区方法，通过对振动响应时域信号进行解耦，并用卡尔曼滤波估计各阶模态贡献量，从而识别主振模态，然后基于结构模态参数分析主振模态对应的模态能量分布，最后利用距离算法对带有位置标签的模态能量分布样本数据进行聚类，实现不同切削激励下工作空间的分区。通过本发明所划分的空间不同区域随切削参数变化而变化，有利于龙门铣床大变载变工况下的空间加工位置优化选择。
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