公开(公告)号：CN118466572B

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202410540801.0

申请日：2024-04-30

Applicant: 武汉大学

Inventor： 孙涛 ,  唐贤秀 ,  陈小环 ,  殷杰 ,  周立青 ,  蔡红涛 ,  郭羽纶 ,  孙承汉 ,  王冲 ,  郝杲旻 ,  付柏

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种GNSS拒止环境梁底NDT任务驱动的UAV自主循迹飞行控制方法，解决了多旋翼无人机在大型桥梁表面自主循迹作业的自动化问题和高精度正射拍摄问题，有效提高了无人机采集图像的质量，以及执行梁底缺陷检测任务时的自主性与智能性。方法为：规划UAV在梁底飞行的航迹；根据规划的航迹，导引UAV在梁底自主循迹飞行，自主循迹飞行过程中，利用滑动窗口优化单元联合空间位置先验约束对IMU及三维激光雷达测量的UAV姿态进行优化，以估计出下一时刻遍历节点的位姿；确定梁底兴趣区域的正视成像位姿；根据拟合的梁底局地平面的中心点、正视成像方向以及拍摄距离，估算出需要调整的梁底坐标系下UAV姿态和位置，并将UAV姿态和位置调整到位。

公开(公告)号：CN118466572A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410540801.0

申请日：2024-04-30

Applicant: 武汉大学

Inventor： 孙涛 ,  唐贤秀 ,  陈小环 ,  殷杰 ,  周立青 ,  蔡红涛 ,  郭羽纶 ,  孙承汉 ,  王冲 ,  郝杲旻 ,  付柏

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种GNSS拒止环境梁底NDT任务驱动的UAV自主循迹飞行控制方法，解决了多旋翼无人机在大型桥梁表面自主循迹作业的自动化问题和高精度正射拍摄问题，有效提高了无人机采集图像的质量，以及执行梁底缺陷检测任务时的自主性与智能性。方法为：规划UAV在梁底飞行的航迹；根据规划的航迹，导引UAV在梁底自主循迹飞行，自主循迹飞行过程中，利用滑动窗口优化单元联合空间位置先验约束对IMU及三维激光雷达测量的UAV姿态进行优化，以估计出下一时刻遍历节点的位姿；确定梁底兴趣区域的正视成像位姿；根据拟合的梁底局地平面的中心点、正视成像方向以及拍摄距离，估算出需要调整的梁底坐标系下UAV姿态和位置，并将UAV姿态和位置调整到位。