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公开(公告)号：CN112991303A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110300702.1
申请日：2021-03-22
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的电塔绝缘子串自动提取方法。首先根据粗略设定的电塔中心坐标对原始三维点云进行预处理，包括点云进行裁剪从而减少数据量并减少无关点云的干扰。对预处理之后的点云，计算相对于坐标轴XY的旋偏角kappa，随后根据kappa角将点云旋转使得Y坐标轴与电塔杆塔方向一致。对旋转后的点云按一定高度分层并判断每层电线绝缘子串的类型，然后对顶层、非顶层的竖串、非顶层的横串采用不同的方法进行处理，分别得到顶层悬挂点、竖直绝缘子串以及水平绝缘子串。本发明在点云处理的各个环节，通过投影的方法，将三维问题转化为二维图像处理的问题，加快了运算效率，对于各种不同类型的电塔，具有较高的鲁棒性和准确度。
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公开(公告)号：CN112883878B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110208822.9
申请日：2021-02-24
Applicant: 武汉大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及电力自动化领域，具体涉及一种基于三维格网的变电站场景下的点云自动分类方法，利用无人机巡检的三维点云数据，去噪后降采样划分格网，再利用电力线的和电力杆塔的空间特征对格网进行粗分类；利用电力线的空间线特征，对电力线进行修正和补全；利用电力杆塔和电力线的空间关系，对电力杆塔类别修正并计算电力杆塔中心，并以此为种子点，进行聚类分割，然后上采样得到精确的电力杆塔和电力线点云分类。该分类方法能够建立精确的电力杆塔与电力线空间位置与三维模型，用于规划无人机巡线路，有效提高了巡检效率。对于不同的电力场景下，具有较高的准确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112991303B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110300702.1
申请日：2021-03-22
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的电塔绝缘子串自动提取方法。首先根据粗略设定的电塔中心坐标对原始三维点云进行预处理，包括点云进行裁剪从而减少数据量并减少无关点云的干扰。对预处理之后的点云，计算相对于坐标轴XY的旋偏角kappa，随后根据kappa角将点云旋转使得Y坐标轴与电塔杆塔方向一致。对旋转后的点云按一定高度分层并判断每层电线绝缘子串的类型，然后对顶层、非顶层的竖串、非顶层的横串采用不同的方法进行处理，分别得到顶层悬挂点、竖直绝缘子串以及水平绝缘子串。本发明在点云处理的各个环节，通过投影的方法，将三维问题转化为二维图像处理的问题，加快了运算效率，对于各种不同类型的电塔，具有较高的鲁棒性和准确度。
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公开(公告)号：CN112883878A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110208822.9
申请日：2021-02-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及电力自动化领域，具体涉及一种基于三维格网的变电站场景下的点云自动分类方法，利用无人机巡检的三维点云数据，去噪后降采样划分格网，再利用电力线的和电力杆塔的空间特征对格网进行粗分类；利用电力线的空间线特征，对电力线进行修正和补全；利用电力杆塔和电力线的空间关系，对电力杆塔类别修正并计算电力杆塔中心，并以此为种子点，进行聚类分割，然后上采样得到精确的电力杆塔和电力线点云分类。该分类方法能够建立精确的电力杆塔与电力线空间位置与三维模型，用于规划无人机巡线路，有效提高了巡检效率。对于不同的电力场景下，具有较高的准确度和鲁棒性。
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