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公开(公告)号：CN105004787A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510361997.8
申请日：2015-06-26
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 武汉大学
摘要： 本发明涉及电力金属部件清扫探伤机器人控制系统及方法，控制系统：包括一NI sbRIO嵌入式控制主板，其第一接口通过高频数据线外接机器人上设有的各角度传感器和力/力矩传感器，第二接口通过高频数据线依次外接探伤装置上设有的超声导波信号激励/采集板和超声导波探头，第三接口外接射频模块后与一内嵌控制软件的用户机无线连接，第四接口通过CAN总线分别外接机器人上设有的各驱动器和各舵机，驱动器控制伺服电机，各伺服电机则通过带有的编码器反馈连接各对应驱动器。本发明可以实现机器人检测过程的自主轨迹规划，增加可靠度、提高检测效率和灵活度；同时，提高检出率，减少误检和漏检，保障工业管道系统的安全，具有良好的经济价值和社会价值。
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公开(公告)号：CN109018061A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810818337.1
申请日：2018-07-24
申请人： 武汉大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种基于仿生学的柔性被动足部系统，包括柔性足趾关节和侧向缓冲减震层，使足部具备了稳定支撑、缓冲减震以及能量储存的功能。足趾关节的柔性由平行于脚掌的压缩弹簧提供，并通过一种曲柄连杆机构使足趾部分与脚掌连接。足部上下两层对称分布了减震弹簧，有助于在不平地面上行走时增强机器人的稳定性，同时能有效消除行走时地面对足部的冲击。本发明通过压缩弹簧的压缩和伸展功能实现足趾关节的屈伸自由度和足部侧向的被动自由度，同时利用弹簧的能量贮存特性使足部具有缓冲减震和节能的功能，可以提高机器人行走稳定性和降低能量损耗。本发明相对于传统机器人足部结构，具有仿人性好、步行稳定性高、能量效率高、结构紧凑且适应性好。
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公开(公告)号：CN105599822B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610083897.8
申请日：2016-02-06
申请人： 武汉大学
IPC分类号： B62D57/032 , B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种基于柔性驱动器的欠驱动双足步行机器人。该步行机器人由四个基于柔性驱动器的主动关节模块、大（小）腿连杆和两个欠驱动足部组成。其中，左右腿各有两个关节，分别为髋关节和膝关节，只具有俯仰自由度。足部为两个半圆柱构件，与地面之间发生滚动摩擦并绕接触线旋转。在所搭建的运动环境中，机器人整体可在矢状面内做平面运动。所发明的双足步行机器人四个关节均采用柔性驱动器，具有行走步态自然、能量效率高、有效减少驱动电机所承受碰撞产生的瞬时转矩、缓冲吸震等特点；欠驱动的方式使机器人具有节能、拟人的特点。该机器人可实现主动步行的功能，同时对环境适应性好，成本低、能耗低，可以广泛应用于医学、助残等仿人机器人的下肢结构。
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公开(公告)号：CN105004787B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510361997.8
申请日：2015-06-26
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 武汉大学
摘要： 本发明涉及电力金属部件清扫探伤机器人控制系统及方法，控制系统：包括一NI sbRIO嵌入式控制主板，其第一接口通过高频数据线外接机器人上设有的各角度传感器和力/力矩传感器，第二接口通过高频数据线依次外接探伤装置上设有的超声导波信号激励/采集板和超声导波探头，第三接口外接射频模块后与一内嵌控制软件的用户机无线连接，第四接口通过CAN总线分别外接机器人上设有的各驱动器和各舵机，驱动器控制伺服电机，各伺服电机则通过带有的编码器反馈连接各对应驱动器。本发明可以实现机器人检测过程的自主轨迹规划，增加可靠度、提高检测效率和灵活度；同时，提高检出率，减少误检和漏检，保障工业管道系统的安全，具有良好的经济价值和社会价值。
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公开(公告)号：CN105599822A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610083897.8
申请日：2016-02-06
申请人： 武汉大学
IPC分类号： B62D57/032 , B25J17/02
CPC分类号： B62D57/032 , B25J17/0208
摘要： 本发明公开了一种基于柔性驱动器的欠驱动双足步行机器人。该步行机器人由四个基于柔性驱动器的主动关节模块、大（小）腿连杆和两个欠驱动足部组成。其中，左右腿各有两个关节，分别为髋关节和膝关节，只具有俯仰自由度。足部为两个半圆柱构件，与地面之间发生滚动摩擦并绕接触线旋转。在所搭建的运动环境中，机器人整体可在矢状面内做平面运动。所发明的双足步行机器人四个关节均采用柔性驱动器，具有行走步态自然、能量效率高、有效减少驱动电机所承受碰撞产生的瞬时转矩、缓冲吸震等特点；欠驱动的方式使机器人具有节能、拟人的特点。该机器人可实现主动步行的功能，同时对环境适应性好，成本低、能耗低，可以广泛应用于医学、助残等仿人机器人的下肢结构。
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公开(公告)号：CN105469583A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610084129.4
申请日：2016-02-06
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种基于3G/GSM网络的自供电多变量分布式在线监测系统及方法，系统包括下位机和上位机；下位机包括核心控制板、DTU（GSM模块和3G模块）、多种传感器、外部电源和存储单元；下位机采用的加速度传感器、应力传感器、湿度传感器和温度传感器分布于被监测对象的不同监测点，对被监测对象的振动加速度、变形表面应力、表面湿度和所处环境温度进行监测；外部电源用于对下位机各单元供电，上位机包括电脑客户端和手机客户端。其中，电脑客户端可存储和分析下位机传回的信息，并生成实时图形和监测报告；手机客户端可随时随地对下位机进行控制。本发明具有调试方便、工作时间长、省电节能、可移动控制和智能化处理数据的优点。
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公开(公告)号：CN109018061B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810818337.1
申请日：2018-07-24
申请人： 武汉大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种基于仿生学的柔性被动足部系统，包括柔性足趾关节和侧向缓冲减震层，使足部具备了稳定支撑、缓冲减震以及能量储存的功能。足趾关节的柔性由平行于脚掌的压缩弹簧提供，并通过一种曲柄连杆机构使足趾部分与脚掌连接。足部上下两层对称分布了减震弹簧，有助于在不平地面上行走时增强机器人的稳定性，同时能有效消除行走时地面对足部的冲击。本发明通过压缩弹簧的压缩和伸展功能实现足趾关节的屈伸自由度和足部侧向的被动自由度，同时利用弹簧的能量贮存特性使足部具有缓冲减震和节能的功能，可以提高机器人行走稳定性和降低能量损耗。本发明相对于传统机器人足部结构，具有仿人性好、步行稳定性高、能量效率高、结构紧凑且适应性好。
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公开(公告)号：CN204903465U
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201520448236.1
申请日：2015-06-26
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 武汉大学
摘要： 本实用新型涉及一种电力金属部件清扫探伤机器人控制系统：包括一NIsbRIO嵌入式控制主板，其第一接口通过高频数据线外接机器人上设有的各角度传感器和力/力矩传感器，第二接口通过高频数据线依次外接探伤装置上设有的超声导波信号激励/采集板和超声导波探头，第三接口外接射频模块后与一内嵌控制软件的用户机无线连接，第四接口通过CAN总线分别外接机器人上设有的各驱动器和各舵机，驱动器控制伺服电机，各伺服电机则通过带有的编码器反馈连接各对应驱动器。本实用新型可以实现机器人检测过程的自主轨迹规划，增加可靠度、提高检测效率和灵活度；同时，提高检出率，减少误检和漏检，保障工业管道系统的安全，具有良好的经济价值和社会价值。
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