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公开(公告)号：CN109304730A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710631238.8
申请日：2017-07-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明属于信息测量相关技术领域，其公开了一种基于激光测距仪的机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)将激光测距仪连接于待标定的机器人，将测试平板放置于所述机器人的工作空间中；(2)确定机器人末端坐标系与机器人基座坐标系之间的映射关系及激光测距仪坐标系与所述机器人末端坐标系之间的映射关系；(3)采集机器人每次运动对应的关节角度值及所述激光测距仪的读数值；(4)获得多个点，并依据共面条件确定运动学参数误差；(5)对所述机器人的运动学参数进行补偿标定，标定完后再次获得运动学参数误差并与上次的值比较大小，进而确定标定完成或者重新标定。本发明测量效率较高，操作简单，易于实施，且准确性较高。
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公开(公告)号：CN105356719B
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201510820823.3
申请日：2015-11-24
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司
IPC: H02K41/03
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步直线电机的直线运动机构，包括次级和初级，次级包括次级轭板和永磁体，初级包括初级铁芯和初级绕组，所述初级铁芯上贯通设置有多个电枢中间齿槽，初级铁芯与所述次级轭板之间存在气隙，初级铁芯包括第一部分和第二部分，第一部分左右方向的长度L1小于所述第二部分左右方向的长度L2,从而使所述初级铁芯的形状从俯视图上看呈“凸”字形，其中，L2‑L1＝τ，并且τ为所述次级的极距。本发明提供一种永磁同步直线电机不等边槽宽的低磁阻力波动设计方法，在不削弱其他性能的前提下可以削弱运行过程中的推力波动和法向力波动，同时可以降低电枢磁路中的饱和程度，提升推力，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN109304730B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710631238.8
申请日：2017-07-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明属于信息测量相关技术领域，其公开了一种基于激光测距仪的机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)将激光测距仪连接于待标定的机器人，将测试平板放置于所述机器人的工作空间中；(2)确定机器人末端坐标系与机器人基座坐标系之间的映射关系及激光测距仪坐标系与所述机器人末端坐标系之间的映射关系；(3)采集机器人每次运动对应的关节角度值及所述激光测距仪的读数值；(4)获得多个点，并依据共面条件确定运动学参数误差；(5)对所述机器人的运动学参数进行补偿标定，标定完后再次获得运动学参数误差并与上次的值比较大小，进而确定标定完成或者重新标定。本发明测量效率较高，操作简单，易于实施，且准确性较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107482873A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710885696.4
申请日：2017-09-27
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司
IPC: H02K41/035
CPC classification number: H02K41/0356
Abstract: 本发明涉及电机领域，提供了一种低磁阻力永磁直线电机，包括相对设置的第一初级铁心以及第二初级铁心，第一初级铁心远离第二初级铁心的一侧间隔安设有若干第一永磁体，第二初级铁心远离第一初级铁心的一侧间隔安设有若干第二永磁体；各第一永磁体与各第二永磁体一一对应，且每一第一永磁体与对应的第二永磁体错位设置，错位的方向与各第一永磁体的排布方向一致。本发明的一种低磁阻力永磁直线电机，通过每一第一永磁体与对应的第二永磁体错位设置，能降低磁阻力，结构简单，仅在初级铁心处安设永磁体，不仅具有永磁直线电机功率密度高，效率高，功率因数高等优点，而且还具有直线感应电机和开关磁阻直线电机结构简单，成本低，易于维护等优点。
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公开(公告)号：CN107482873B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710885696.4
申请日：2017-09-27
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司
IPC: H02K41/035
Abstract: 本发明涉及电机领域，提供了一种低磁阻力永磁直线电机，包括相对设置的第一初级铁心以及第二初级铁心，第一初级铁心远离第二初级铁心的一侧间隔安设有若干第一永磁体，第二初级铁心远离第一初级铁心的一侧间隔安设有若干第二永磁体；各第一永磁体与各第二永磁体一一对应，且每一第一永磁体与对应的第二永磁体错位设置，错位的方向与各第一永磁体的排布方向一致。本发明的一种低磁阻力永磁直线电机，通过每一第一永磁体与对应的第二永磁体错位设置，能降低磁阻力，结构简单，仅在初级铁心处安设永磁体，不仅具有永磁直线电机功率密度高，效率高，功率因数高等优点，而且还具有直线感应电机和开关磁阻直线电机结构简单，成本低，易于维护等优点。
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公开(公告)号：CN105328207A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510836609.7
申请日：2015-11-26
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司
IPC: B23B1/00 , B23B31/103 , B23B21/00 , B23B27/00
CPC classification number: B23B1/00 , B23B27/00 , B23B31/103 , B23B2200/28 , B23B2231/34 , B23Q1/70
Abstract: 本发明公开了一种双端面端盖的一次装夹加工方法，该方法包括以下步骤：利用加长L型卡爪夹持双端面端盖油封室外圆的非加工表面；利用第一和第二刀具对双端面端盖的轴承室进行先粗车后精车的加工；刀架逆时针旋转90°，利用第三刀具对外端面及外端面止口进行先粗车后精车的加工；刀架逆时针旋转90°，利用第四刀具对内端面及内端面止口进行先粗车后精车的加工；刀架逆时针旋转180°，利用第五刀具对油封室进行先粗车后精车的加工；移动刀架，利用第六刀具对外端面止口进行密封圈槽的加工；以此完成双端面端盖的一次装夹加工。本发明解决现有组合刀具结构复杂、安装不便以及难以加工双端面端盖的问题，具有生产效率高，加工质量好等优点。
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公开(公告)号：CN105328207B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510836609.7
申请日：2015-11-26
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司
IPC: B23B1/00 , B23B31/103 , B23B21/00 , B23B27/00
Abstract: 本发明公开了一种双端面端盖的一次装夹加工方法，该方法包括以下步骤：利用加长L型卡爪夹持双端面端盖油封室外圆的非加工表面；利用第一和第二刀具对双端面端盖的轴承室进行先粗车后精车的加工；刀架逆时针旋转90°，利用第三刀具对外端面及外端面止口进行先粗车后精车的加工；刀架逆时针旋转90°，利用第四刀具对内端面及内端面止口进行先粗车后精车的加工；刀架逆时针旋转180°，利用第五刀具对油封室进行先粗车后精车的加工；移动刀架，利用第六刀具对外端面止口进行密封圈槽的加工；以此完成双端面端盖的一次装夹加工。本发明解决现有组合刀具结构复杂、安装不便以及难以加工双端面端盖的问题，具有生产效率高，加工质量好等优点。
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公开(公告)号：CN105356719A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510820823.3
申请日：2015-11-24
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司
IPC: H02K41/03
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步直线电机的直线运动机构，包括次级和初级，次级包括次级轭板和永磁体，初级包括初级铁芯和初级绕组，所述初级铁芯上贯通设置有多个电枢中间齿槽，初级铁芯与所述次级轭板之间存在气隙，初级铁芯包括第一部分和第二部分，第一部分左右方向的长度L1小于所述第二部分左右方向的长度L2,从而使所述初级铁芯的形状从俯视图上看呈“凸”字形，其中，L2-L1＝τ，并且τ为所述次级的极距。本发明提供一种永磁同步直线电机不等边槽宽的低磁阻力波动设计方法，在不削弱其他性能的前提下可以削弱运行过程中的推力波动和法向力波动，同时可以降低电枢磁路中的饱和程度，提升推力，提高定位精度。
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