公开(公告)号：CN118444646A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410610018.7

申请日：2024-05-16

Applicant: 歌尔股份有限公司 ,  山东大学

Inventor： 马汝东 ,  郑艳伟 ,  张东升 ,  李丰国 ,  李泽昊 ,  徐臻 ,  刘增杰 ,  张芮睿 ,  于东晓 ,  孙雯淑

IPC: G05B19/418 ,  G06F18/214 ,  G06F18/20

Abstract: 本发明属于资源调度技术领域，具体涉及一种基于自注意力机制强化学习的拓扑图上AGV调度方法。该方法包括：构建基于拓扑图的强化学习环境；构建基于自注意力机制的强化学习模型；所述模型由策略网络和价值网络组成；利用基于拓扑图的强化学习环境对经过预训练的模型进行强化学习训练；利用训练好的模型输出AGV调度策略。与传统的AGV调度方法相比，本发明具有更高的灵活性和适应性，能够处理更复杂的拓扑结构和动态变化的运行环境。该发明可广泛应用于智能制造、仓储物流等领域，有助于提高企业的生产效率、降低生产成本。

公开(公告)号：CN118051035B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410444105.X

申请日：2024-04-15

Applicant: 山东大学

Inventor： 李泽昊 ,  郑艳伟 ,  徐臻 ,  刘余 ,  于东晓

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明属于AGV调度技术领域，具体涉及一种基于局部距离视野强化学习的多AGV调度方法。所述方法包括：根据地图信息构建拓扑图；将拓扑图信息转化为基于局部视野的距离信息，以局部视野的距离信息表示每个AGV智能体的当前状态；构建强化学习环境；在所述强化学习环境中构建强化学习模型，地图中的多个AGV利用A2C强化学习方法进行分布式的强化学习训练，以实现高效的分布式多AGV协同调度。本发明提供的方法将每个AGV作为独立的智能体，通过局部视野距离表示AGV状态，利用强化学习算法逐步优化调度策略，以实现高效的分布式多AGV协同调度。

公开(公告)号：CN118051035A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410444105.X

申请日：2024-04-15

Applicant: 山东大学

Inventor： 李泽昊 ,  郑艳伟 ,  徐臻 ,  刘余 ,  于东晓

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明属于AGV调度技术领域，具体涉及一种基于局部距离视野强化学习的多AGV调度方法。所述方法包括：根据地图信息构建拓扑图；将拓扑图信息转化为基于局部视野的距离信息，以局部视野的距离信息表示每个AGV智能体的当前状态；构建强化学习环境；在所述强化学习环境中构建强化学习模型，地图中的多个AGV利用A2C强化学习方法进行分布式的强化学习训练，以实现高效的分布式多AGV协同调度。本发明提供的方法将每个AGV作为独立的智能体，通过局部视野距离表示AGV状态，利用强化学习算法逐步优化调度策略，以实现高效的分布式多AGV协同调度。

公开(公告)号：CN211156335U

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201921436062.1

申请日：2019-08-30

Applicant: 山东大学齐鲁医院(青岛)

Inventor： 沈文龙 ,  骆梅 ,  徐臻 ,  侯明

IPC: A61B90/14

Abstract: 本实用新型公开了一种肛肠科手术用肢体悬吊支架，涉及医疗辅助设备技术领域，包括安装架，所述安装架的底部两端均固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的底端固定连接有支撑座，所述支撑座的底端一侧固定连接有固定座，所述支撑座的底端另一侧设有固定块，所述固定块的底端活动连接有滑轮，所述固定座的内部开设有固定槽，所述固定槽内设有固定杆，所述固定杆的一端固定连接有限位块，所述固定杆的外侧套接有回力弹簧。本实用新型通过设置固定块和滑轮，方便移动支架，在搬运时，省时省力，减轻了人员负担，又在固定槽、固定杆、限位块和回力弹簧的配合作用下，使固定块能够翻转，使固定块具有固定和移动两种功能，在调节时比较方便。

公开(公告)号：CN211157240U

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201921441549.9

申请日：2019-09-02

Applicant: 山东大学齐鲁医院(青岛)

Inventor： 沈文龙 ,  骆梅 ,  徐臻 ,  侯明

IPC: A61H35/00

Abstract: 本实用新型公开了一种新型肛肠科用清洗装置，涉及肛肠科领域，包括方形框架、水箱、底板和固定块，所述水箱的底端和底板固定连接，所述固定块的两侧分别焊接方形框架和水箱，所述方形框架的左端固定安装有开关，所述水箱的左侧底部固定安装有水泵和吹风机。本实用新型中的喷头既可以喷射液体也可以喷射气体，当传输软管传输液体时喷头喷射出液体对患者肛门处清洗，当传输软管传输气体时喷头喷射出气体对患者肛门处吹气干燥，方便使用，通过沿着滑槽滑动活动板，可以调节喷头的位置，方便不同肛肠患者使用，清洗效果好，通过卡头部和卡柱之间的配合使用，便于透明收集桶的安装和拆卸，方便清理其内部液体，操作简单。