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公开(公告)号：CN108241349A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201810034681.1
申请日：2018-01-15
申请人： 梁晓龙
IPC分类号： G05B19/418 , G05D1/12 , A62C19/00
摘要： 本发明公开了消防无人机集群系统及消防方法，任务地面站通过空中自组网通信链路分别与火情监视/定位无人机子群、灭火弹投放无人机子群和特种救援无人机子群相连，无人机地面站通过地-空数传通信链路分别与火情监视/定位无人机子群、灭火弹投放无人机子群和特种救援无人机子群相连，火情监视/定位无人机子群通过空中自组网通信链路分别与灭火弹投放无人机子群和特种救援无人机子群相连。本发明通过空中自组网通信链路和地-空数传通信链路，实现控制指令和火情监视信息与各无人机子群的传输与共享，整个系统智能化程度高，工作效率高，能够快速高效地完成消防任务。
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公开(公告)号：CN103405858B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310384044.4
申请日：2013-08-29
申请人： 梁晓龙
发明人： 梁晓龙
IPC分类号： A62B1/00
摘要： 本发明提供了一种可快速投入运行、方便大量人员集体逃生使用、且安全可靠的高层逃生系统，其包括用于固设于高层建筑物上的舱体、固设于地上的接收台和输送机构；所述输送机构两端分别连接所述舱体和所述接收台，设有两个以上承载部件，并可做输送带式的旋转运动。因采用输送带式的旋转运动来输送高层建筑物等处的受困人员，适合大批量不同人群的逃生，其独特的循环运行模式可以提高逃生的连续性，继而提高逃生效率。
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公开(公告)号：CN103405858A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310384044.4
申请日：2013-08-29
申请人： 梁晓龙
发明人： 梁晓龙
IPC分类号： A62B1/00
摘要： 本发明提供了一种可快速投入运行、方便大量人员集体逃生使用、且安全可靠的高层逃生系统，其包括用于固设于高层建筑物上的舱体、固设于地上的接收台和输送机构；所述输送机构两端分别连接所述舱体和所述接收台，设有两个以上承载部件，并可做输送带式的旋转运动。因采用输送带式的旋转运动来输送高层建筑物等处的受困人员，适合大批量不同人群的逃生，其独特的循环运行模式可以提高逃生的连续性，继而提高逃生效率。
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公开(公告)号：CN112114296A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010989479.1
申请日：2020-09-18
IPC分类号： G01S7/41
摘要： 本发明属于雷达信号处理技术领域，特别涉及一种用于无人机协同TDOA/FDOA复合定位的参数估计方法及系统，包含：假设相参雷达发射线性调频脉冲串，设定雷达信号在一个脉冲内传播时间为快时间，脉冲之间的时间为慢时间；针对协同下各无人机接收信号，沿快时间对各接收信号进行傅里叶变换，并对快速傅里叶变换结果进行共轭相乘；沿慢时间对共轭相乘结果进行内插，以扩展信号频率范围；利用重采样消除距离频率和慢时间之间的耦合，将不同距离频率上的到达频率差校正为相同结果，利用逆离散傅里叶变换进行信号能量相参积累，以获取真实到达时间差和达到频率差参数。本发明能够以较低的计算量实现TDOA/FDOA参数的估计，稳健又高效，更适合于实际应用。
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公开(公告)号：CN109557942A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910053793.6
申请日：2019-01-21
申请人： 梁晓龙
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种自主飞行的无人机地理围栏算法，包括：在原始地理围栏的基础上等距离缩放生成地理围栏预控制层；无人机飞行前，利用射线法对规划飞行路径进行地理围栏越界探测；若规划飞行路径上的航点相对地理围栏预控制层出现越界，则进行越界航点重规划，得到修正后的飞行路径；基于地理围栏自主控制控制律，无人机按照修正后的飞行路径完成相应的任务。本发明通过生成地理围栏预控制层，以确保无人机在飞行过程中可足够早地触发地理围栏的边界保持自主控制控制律来避免地理围栏越界，从而保证无人机的飞行安全。
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公开(公告)号：CN112114296B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202010989479.1
申请日：2020-09-18
IPC分类号： G01S7/41
摘要： 本发明属于雷达信号处理技术领域，特别涉及一种用于无人机协同TDOA/FDOA复合定位的参数估计方法及系统，包含：假设相参雷达发射线性调频脉冲串，设定雷达信号在一个脉冲内传播时间为快时间，脉冲之间的时间为慢时间；针对协同下各无人机接收信号，沿快时间对各接收信号进行傅里叶变换，并对快速傅里叶变换结果进行共轭相乘；沿慢时间对共轭相乘结果进行内插，以扩展信号频率范围；利用重采样消除距离频率和慢时间之间的耦合，将不同距离频率上的到达频率差校正为相同结果，利用逆离散傅里叶变换进行信号能量相参积累，以获取真实到达时间差和达到频率差参数。本发明能够以较低的计算量实现TDOA/FDOA参数的估计，稳健又高效，更适合于实际应用。
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公开(公告)号：CN109557942B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201910053793.6
申请日：2019-01-21
申请人： 梁晓龙
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种自主飞行的无人机地理围栏算法，包括：在原始地理围栏的基础上等距离缩放生成地理围栏预控制层；无人机飞行前，利用射线法对规划飞行路径进行地理围栏越界探测；若规划飞行路径上的航点相对地理围栏预控制层出现越界，则进行越界航点重规划，得到修正后的飞行路径；基于地理围栏自主控制控制律，无人机按照修正后的飞行路径完成相应的任务。本发明通过生成地理围栏预控制层，以确保无人机在飞行过程中可足够早地触发地理围栏的边界保持自主控制控制律来避免地理围栏越界，从而保证无人机的飞行安全。
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公开(公告)号：CN109508041A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201910054575.4
申请日：2019-01-21
申请人： 梁晓龙
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种植保无人机集群系统，包括：任务地面站、无人机地面站和由N架植保无人机组成的植保无人机集群；植保无人机集群通过自组网模块组与任务地面站相连、通过数传模块组与无人机地面站相连，实现任务指令、协同指令和应急操作指令的实时传输。本发明自动化程度高，在植保任务过程中，任务地面站可以自动完成任务规划、重规划、集群起飞、集群开始任务、集群返航等一系列动作，对操作人员的依赖较低；本发明植保效率高，通过操作任务地面站和无人机地面站即可实现植保无人机集群的并行工作和实时监测，人员利用效率高，多架植保无人机协同执行植保任务，缩短了任务时间，大大提高任务效率。
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公开(公告)号：CN107578646A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710748526.1
申请日：2017-08-28
申请人： 梁晓龙
摘要： 本发明公开了低慢小目标探测监视管理系统及方法，包括：探测监视设备和处理器，探测监视设备用于在不同区域下获取不同类型低慢小目标的探测监视数据，处理器用于接收探测监视数据并进行融合处理，融合处理包括：探测监视数据校准、目标点迹关联、目标跟踪、目标判别和预测告警。本发明对不同探测监视设备的探测监视信息进行融合处理，方便掌握准确的探测监视信息。
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公开(公告)号：CN108241349B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810034681.1
申请日：2018-01-15
申请人： 梁晓龙
IPC分类号： G05B19/418 , G05D1/12 , A62C19/00
摘要： 本发明公开了消防无人机集群系统及消防方法，任务地面站通过空中自组网通信链路分别与火情监视/定位无人机子群、灭火弹投放无人机子群和特种救援无人机子群相连，无人机地面站通过地‑空数传通信链路分别与火情监视/定位无人机子群、灭火弹投放无人机子群和特种救援无人机子群相连，火情监视/定位无人机子群通过空中自组网通信链路分别与灭火弹投放无人机子群和特种救援无人机子群相连。本发明通过空中自组网通信链路和地‑空数传通信链路，实现控制指令和火情监视信息与各无人机子群的传输与共享，整个系统智能化程度高，工作效率高，能够快速高效地完成消防任务。
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