公开(公告)号：CN119105515A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411435076.7

申请日：2024-10-15

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  柳州五菱汽车工业有限公司

Inventor： 景晖 ,  马国 ,  徐海军 ,  陈虎城 ,  唐荣江 ,  匡兵 ,  鲍家定 ,  钟国安

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/22

Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆的局部路径规划与轨迹跟踪技术领域，具体涉及一种基于长短期记忆神经网络的局部路径规划和LQR轨迹跟踪集成控制研究方法，通过大地坐标系与Frenet坐标系的相互转换，获取任意时刻Frenet坐标系下的状态量；基于全局路径获取车辆指引行驶参考线；基于长短期记忆神经网络预测动态障碍物行驶轨迹；基于动态规划算法和二次规划算法进行轨迹规划与速度规划；基于多项式拼接当前帧与规划帧轨迹下发至轨迹跟踪器；基于车辆二自由度误差模型设计LQR轨迹跟踪控制器与PID速度跟踪器。最终实现自动驾驶车辆对动态障碍物的安全避障。

公开(公告)号：CN117589183A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311414254.3

申请日：2023-10-30

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  柳州五菱汽车工业有限公司

Inventor： 景晖 ,  马果 ,  钟国安 ,  鲍家定 ,  徐海军 ,  匡兵 ,  陈虎城

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆的全局路径规划技术领域，具体涉及一种基于二次转角约束的改进RRT路径规划的研究方法，通过对偏置RRT算法进行改进，根据规划起始点与终点，基于环境地图的空间约束采样剪枝地图空间采样范围；再基于概率P的偏置采样实时获取随机采样点；接着基于车辆碰撞尺寸以及障碍物碰撞检测更新随机采样点的选择，然后基于随机点进行第一次转向约束获取带扩展节点更新树，获得粗解路径；基于离散方法对树节进行二次转角约束并更新树节点，获得符合平滑且符合车辆转向的节点；最后基于B样条曲线平滑路径更新离散路径。经过拟合调整，本发明提高了RRT全局路径规划算法的路径平滑性以及规划速度。

公开(公告)号：CN211764755U

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202020329104.8

申请日：2020-03-17

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 何玉林 ,  秦家松 ,  杜嘉宸 ,  钟国安

IPC: B60F3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种电动助力水陆两用自行车，包括自行车车身及与自行车车身连接的动力源、传动结构和漂浮装置，与现有技术不同的是：所述自行车车身采用前后轮均为双轮的形式，前、后轮通过支撑杆与车架连接，使其可以可翻折；车架为内空结构，车身左右对称。所述动力源分为陆地状态和水下状态，其中：在陆地状态下通过脚踏板进行人力驱动；在水下状态由螺旋桨进行电动可变速驱动，所述螺旋桨包括防水电机、电池、螺旋桨叶和调速按钮，防水电机与螺旋桨叶连接构成螺旋桨，螺旋桨通过螺钉连接固定在车架内，在自行车车架上设有开关及调速按钮。这种结构能实现自行车在陆地线传动，水上电力驱动的水陆两用功能，能够在水陆两个状态下自由切换，漂浮承载装置小，整体结构紧凑，携带方便，使用简单高效。