公开(公告)号：CN107310705A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710474972.8

申请日：2017-06-21

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 周祖鹏 ,  赵科良

IPC: B63H1/36 ,  B63G8/00 ,  B63G8/22

CPC classification number: B63H1/36 ,  B63G8/001 ,  B63G8/22 ,  B63G2008/004

Abstract: 本发明公开的一种仿腔棘鱼的水下机器人，其特征是：包括仿鱼形腔体和分别设置在腔体内的控制模块、尾鳍驱动模块、胸鳍辅助模块、浮力调整模块及重心调整模块；其中：尾鳍驱动模块、胸鳍辅助模块、浮力调整模块和重力调节模块分别与控制模块连接，通过控制模块的压力传感器、姿态传感器及定位传感器分别控制尾鳍驱动模块驱动尾部弯曲，利用弯曲的尾部凹凸两面的液体压强差形成压力推动机器人前进。通过上述结构，本发明的仿腔棘鱼机器人可以在水中模拟鱼类游动，能自主避障，规划航线，实现不同水域的自动沉浮功能，从而实现了机器人的智能游动，而且运动特征相对于传统的螺旋桨推进器更高效、低噪、隐秘。