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公开(公告)号：CN112017229B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202010925216.4
申请日：2020-09-06
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种相机相对位姿求解方法，包括通过相机采集被测物体的图像；获取所述相机的加速度和角速度以及姿态角；估算所述相机在高度方向的运动，获取所述相机在高度方向上的高度值；估算所述相机在当前的所述高度值上的姿态，获取所述相机在二维平面上的二维位姿；将所述姿态角、所述高度值和所述二维位姿进行融合计算，获得所述相机的三维位姿，针对结构化的环境，比如走廊，将一个三维空间的位置估计问题转化为一个一维和二维位置估计问题，有效减少需要处理数据量的大小。相比于传统方法，大大提高计算机的效率。
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公开(公告)号：CN110658828A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911025612.5
申请日：2019-10-25
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地貌自主探测方法及其无人机，深度摄像机、惯性传感器、激光雷达、超声波传感器和机载电脑模组，所述深度摄像机、所述惯性传感器、所述激光雷达和所述超声波传感器分别和所述机载电脑模组电性连接，通过获取深度摄像机采集的视觉移动数据和惯性传感器采集的惯性数据，融合处理得到里程计消息，根据所述里程计消息计算并得到航行的距离及姿态，然后获取激光雷达采集的周围环境轮廓数据，并融合所述航行的距离和姿态，绘制地图，再融合超声波传感器采集的避障数据，实现无人机的避障功能，可在无GPS的未知环境中获取环境的三维信息，实现自主导航与地图构建。
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公开(公告)号：CN112017229A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010925216.4
申请日：2020-09-06
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种相机相对位姿求解方法，包括通过相机采集被测物体的图像；获取所述相机的加速度和角速度以及姿态角；估算所述相机在高度方向的运动，获取所述相机在高度方向上的高度值；估算所述相机在当前的所述高度值上的姿态，获取所述相机在二维平面上的二维位姿；将所述姿态角、所述高度值和所述二维位姿进行融合计算，获得所述相机的三维位姿，针对结构化的环境，比如走廊，将一个三维空间的位置估计问题转化为一个一维和二维位置估计问题，有效减少需要处理数据量的大小。相比于传统方法，大大提高计算机的效率。
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公开(公告)号：CN210942256U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201921925579.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种地貌探测用无人机，所述地貌探测用无人机落地时，所述底座与地面接触，与地面产生的冲击力通过所述吸能盒进行抵消一部分，同时所述弹性杆的顶端与所述顶杆的底端相互抵持，由于所述弹性杆具有一定弹性，进而所述弹性杆的两端向外扩张，能够再次抵消部分冲击力，同时所述弹性杆的两端向外扩张时，带动所述弹性杆两端的所述滑块在所述滑轨上对向而行，进而拉伸两个所述滑块之间的所述第一弹性件，所述第一弹性件在自身回复力的作用下再次起到减震作用，进而减缓无人机落地时受到的震动，使得无人机落地更加的平稳，机身不易晃动倾斜。
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