公开(公告)号：CN118504254A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410643045.4

申请日：2024-05-23

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 李春泉 ,  梁锟 ,  葛长建 ,  张明 ,  冯亮 ,  王汞 ,  苏乐 ,  陈启 ,  熊文宇 ,  胡逸龙

IPC: G06F30/20 ,  G06F113/16

Abstract: 本发明提出一种基于距离场和双重层次包围盒的线缆动态碰撞检测方法，针对线缆具有柔性可变形特性而引起线缆碰撞检测难的问题。首先生成三维距离场映射，获取线缆或结构件表面法向量和穿刺深度等碰撞反馈信息，其次对连续的检测时间段做预处理，将其划分成离散的时间点，然后对每个离散时间点都采用静态碰撞检测进行检测，在实时检测时对包围盒进行双重层次包围盒形式，剪枝无法碰撞的障碍物，减少碰撞检测的计算量，最后自顶向下遍历层次树的方法遍历装配体搜索线缆，通过本方法完成线缆和装配体的包围盒模型生成，通过分离轴算法得到线缆与障碍物碰撞状态，提高线缆仿真碰撞检测算法效率。