公开(公告)号：CN116185068A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310117278.6

申请日：2023-02-15

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 符强 ,  纪晓宇 ,  伍建辉 ,  罗文浩 ,  刘灿声 ,  郑锦宇

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于障碍物边界点位置的多智能体蜂拥避障方法，包括建立速度约束的多智能体运动模型；设计分离区、预警区和吸引区的位置虚拟势场非负分段函数，建立位置梯度项；根据智能体感知的障碍物边界点位置信息，设计智能体对障碍物边界点的期望速度表征方法，建立速度一致项；建立引导反馈项；基于上述步骤所构建的位置梯度项、速度一致项和引导反馈项，设计速度约束的多智能体运动模型的控制输入项，实现蜂拥避障。与现有技术相比，本发明的新型多智能体蜂拥避障方法完全放松了障碍物信息、形状和边界约束,可以保证多智能体蜂拥避障过程不发生碰撞，可以使感知到障碍物阻挡其跟随的智能体沿障碍物边界绕过障碍物并重新聚集。

公开(公告)号：CN116540769A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310428207.8

申请日：2023-04-20

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  南宁桂电电子科技研究院有限公司

Inventor： 纪元法 ,  焦健 ,  符强 ,  陆琳 ,  罗文浩 ,  廖晨妍 ,  孙希延 ,  伍建辉 ,  付文涛 ,  梁维彬 ,  白杨 ,  贾茜子 ,  李晶晶 ,  李龙

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种面向无人机蜂群的指挥调度系统及控制方法，通过架构包括数据通信层，数据管理层，任务层和表示层的调度系统，各层之间利用软件总线进行数据的交互，任务调度时采用改进的多级反馈队列调度算法，改进的多级反馈队列调度算法结合了先进先出调度算法、时间片轮转调度算法和非抢占式优先级调度算法，通过无人机蜂群的指挥调度系统与无人机直接的无线通信协调控制，避免了现有的大规模无人机蜂群指挥调度时，时常会出现丢包和假死的现象。