公开(公告)号：CN118525257A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202280083607.3

申请日：2022-12-08

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明涉及控制系统、控制装置、控制方法、控制程序。沿着目标轨道(Tt)控制根据由从电池供给电力的独立的电动致动器(5)驱动的一对驱动轮间的旋转速度差来切换直行行驶与转弯行驶的自主行驶机器人的控制系统(10)的处理器构成为执行：监视包含电池的电力制约(Lw)的行驶制约(L)；以及根据行驶制约(L)的条件成立，将转弯最大速度(Vm)限制得比直行最大速度(Vme)小，其中，上述转弯最大速度是最小转弯半径下的转弯行驶时的最大速度，上述直行最大速度是直行行驶时的最大速度。

公开(公告)号：CN113039117B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN201980071491.X

申请日：2019-10-17

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇 ,  片冈资章

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明涉及转向控制装置。辅助控制运算部(20)执行生成使辅助转矩产生的辅助指令(AC)的控制亦即“辅助控制”。目标跟随控制运算部(30)执行生成使自动转向操纵转矩产生的跟随指令(TC)的控制亦即“跟随控制”。介入检测部(40)检测基于驾驶员的转向操纵的对跟随控制的介入。限制值运算部(50)运算跟随指令限制值(TC_lim)，并输出至目标跟随控制运算部(30)。马达驱动电路(65)根据辅助指令(AC)与跟随指令(TC)的加法值亦即驱动指令(DC)来驱动马达(80)。限制值运算部(50)在基于驾驶员的转向操纵的从跟随控制向辅助控制的控制切换时，根据辅助指令(AC)使跟随指令限制值(TC_lim)的绝对值减少。

公开(公告)号：CN107571911B

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN201710537092.0

申请日：2017-07-04

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇 ,  渡部大治

IPC: B62D5/04

Abstract: 公开了一种用于控制安装在车辆中的转向系统的装置和方法。转向控制装置对由连接至生成转向扭矩(Ts)的转向系统机构(100)的电动机(80)输出的辅助扭矩进行控制。响应补偿滤波器(50)执行对关于由目标生成单元(40)生成的目标转向扭矩(Ts*)在特定频带中的响应进行补偿的滤波处理，并且输出经响应补偿的目标转向扭矩(Ts**)。伺服控制器(60)计算辅助扭矩命令值(Ta*)，以使作为转向扭矩(Ts)与经响应补偿的目标转向扭矩(Ts**)之差的扭矩偏差(ΔTs)变为零。响应补偿滤波器(50)的传递特性被设置成抑制由转向系统机构(100)的共振引起的增益变大的机械共振频带。

公开(公告)号：CN114929558B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202080092619.3

申请日：2020-11-19

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇

IPC: B62D6/00

Abstract: 本发明涉及转向操纵控制装置、转向操纵控制方法、转向操纵控制程序。控制基于车辆的转向操纵致动器(3)的转向操纵的转向操纵控制装置(1)具备：条件判定子块(111)，判定在车辆中保持条件是否成立，上述保持条件是将转向操纵致动器(3)给予车辆的轮胎的转向角(θ)保持为车辆停止行驶的停止位置(Ps)的停止控制角(θs)所需的条件；以及转向操纵保持子块(112)，在停止前行驶区间中，将转向角(θ)保持为停止控制角(θs)，上述停止前行驶区间是从保持条件成立到车辆到达停止位置(Ps)为止行驶的区间。

公开(公告)号：CN115335275A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202180024050.1

申请日：2021-01-25

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

Abstract: 控制基于转向操纵致动器(3)的车辆(2)的转向操纵的转向操纵控制装置(1)具备：轨道追随控制部(110)，通过使包含车辆的位置的自身状态量(Z)追随目标轨道(Tz)的轨道追随控制，调整被给予到车辆(2)的转向操纵轮胎的转向操纵角(θ)的目标角(θt)；以及角度追随控制部(120)，通过使该转向操纵角(θ)的实际角(θr)追随目标角(θt)的角度追随控制，调整被给予到转向操纵致动器(3)且与实际角(θr)对应的指令值(Oa)。轨道追随控制部(110)在伴随着车辆(2)的停止的停止控制期间(Δs)，将目标角(θt)强制为固定角(θf)。

公开(公告)号：CN107792166B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN201710800675.8

申请日：2017-09-07

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇

IPC: B62D5/04

Abstract: 本公开涉及一种转向控制装置。在转向控制装置中，基本辅助扭矩计算单元计算基本辅助扭矩。返回控制单元计算用于辅助将方向盘返回到中立位置的返回控制量作为要加到所述基本辅助扭矩的校正扭矩。在返回控制单元中，目标转向速度计算单元计算作为转向速度的目标值的目标转向速度。返回控制量计算单元计算返回控制量，使得转向速度跟随目标转向速度。返回状态确定单元确定方向盘是在转动还是在返回。当方向盘在返回时，目标转向速度计算单元从转向速度的绝对值逐渐增大目标转向速度的绝对值。

公开(公告)号：CN107792166A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710800675.8

申请日：2017-09-07

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇

IPC: B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0466 ,  B62D5/0409 ,  B62D5/0463 ,  B62D6/008 ,  B62D5/0424

Abstract: 本公开涉及一种转向控制装置。在转向控制装置中，基本辅助扭矩计算单元计算基本辅助扭矩。返回控制单元计算用于辅助将方向盘返回到中立位置的返回控制量作为要加到所述基本辅助扭矩的校正扭矩。在返回控制单元中，目标转向速度计算单元计算作为转向速度的目标值的目标转向速度。返回控制量计算单元计算返回控制量，使得转向速度跟随目标转向速度。返回状态确定单元确定方向盘是在转动还是在返回。当方向盘在返回时，目标转向速度计算单元从转向速度的绝对值逐渐增大目标转向速度的绝对值。

公开(公告)号：CN107792165A

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201710796254.2

申请日：2017-09-06

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇

IPC: B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0466 ,  B62D5/0409 ,  B62D5/0463 ,  B62D6/008 ,  B62D5/0424

Abstract: 本发明提供了一种转向控制装置。在返回控制单元中，驾驶员转向校正单元基于转向转矩和方向盘位置相关信息计算与针对返回控制量的计算处理中的任何计算参量有关地输出的校正量，使得当沿朝向方向盘的中立位置的返回方向施加转向转矩时，返回控制量被保持或增大，并且当沿背离方向盘的中立位置的转动方向施加绝对值等于或大于预定临界值的转向转矩时，返回控制量被减小。方向盘位置相关信息是在方向盘位于中立位置时值为零并且基于方向盘位置与中立位置的关系值为正或负的信息。

公开(公告)号：CN115335275B

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202180024050.1

申请日：2021-01-25

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

Abstract: 控制基于转向操纵致动器(3)的车辆(2)的转向操纵的转向操纵控制装置(1)具备：轨道追随控制部(110)，通过使包含车辆的位置的自身状态量(Z)追随目标轨道(Tz)的轨道追随控制，调整被给予到车辆(2)的转向操纵轮胎的转向操纵角(θ)的目标角(θt)；以及角度追随控制部追随目标角(θt)的角度追随控制，调整被给予到转向操纵致动器(3)且与实际角(θr)对应的指令值(Oa)。轨道追随控制部(110)在伴随着车辆(2)的停止的停止控制期间(Δs)，将目标角(θt)强制为固定角(θf)。(120)，通过使该转向操纵角(θ)的实际角(θr)

公开(公告)号：CN114929558A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202080092619.3

申请日：2020-11-19

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 青木崇

IPC: B62D6/00

Abstract: 本发明涉及转向操纵控制装置、转向操纵控制方法、转向操纵控制程序。控制基于车辆的转向操纵致动器(3)的转向操纵的转向操纵控制装置(1)具备：条件判定子块(111)，判定在车辆中保持条件是否成立，上述保持条件是将转向操纵致动器(3)给予车辆的轮胎的转向角(θ)保持为车辆停止行驶的停止位置(Ps)的停止控制角(θs)所需的条件；以及转向操纵保持子块(112)，在停止前行驶区间中，将转向角(θ)保持为停止控制角(θs)，上述停止前行驶区间是从保持条件成立到车辆到达停止位置(Ps)为止行驶的区间。