公开(公告)号：CN113165657B

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN201980079806.5

申请日：2019-11-29

Applicant: 株式会社爱信

Inventor： 荻野淳人 ,  桥本介诚

IPC: B60W40/06 ,  G01B11/245 ,  G01C7/04 ,  G06T7/00 ,  H04N7/18

Abstract: 实施方式的路面检测装置，具备：图像取得部，其取得从对包括车辆行驶的路面的拍摄区域进行拍摄的立体摄像头输出的拍摄图像数据；三维模型生成部，其基于拍摄图像数据，生成立体摄像头视点的包括路面的表面形状的拍摄区域的三维模型；校正部，其从三维模型估计平面，并校正三维模型，以使平面的法线矢量的朝向及相对于立体摄像头的平面的高度位置、与路面的法线矢量的朝向的通常值及相对于立体摄像头的路面的高度位置的通常值分别匹配。

公开(公告)号：CN113165657A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN201980079806.5

申请日：2019-11-29

Applicant: 株式会社爱信

Inventor： 荻野淳人 ,  桥本介诚

IPC: B60W40/06 ,  G01B11/245 ,  G01C7/04 ,  G06T7/00 ,  H04N7/18

Abstract: 实施方式的路面检测装置，具备：图像取得部，其取得从对包括车辆行驶的路面的拍摄区域进行拍摄的立体摄像头输出的拍摄图像数据；三维模型生成部，其基于拍摄图像数据，生成立体摄像头视点的包括路面的表面形状的拍摄区域的三维模型；校正部，其从三维模型估计平面，并校正三维模型，以使平面的法线矢量的朝向及相对于立体摄像头的平面的高度位置、与路面的法线矢量的朝向的通常值及相对于立体摄像头的路面的高度位置的通常值分别匹配。