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公开(公告)号：CN116117790A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211411236.5
申请日：2022-11-11
Applicant: 株式会社东芝
Abstract: 提供拾取系统、控制装置、拾取方法、程序及存储介质，能够缩短拾取作业的时间。实施方式的拾取系统具备拾取机器人和控制装置。拾取机器人使用机械手从第一空间向第二空间移载物体。控制装置控制拾取机器人。控制装置执行第一计算，所述第一计算为，若获取到与第一空间的物体的第一方向上的形状有关的第一测量结果，则基于第一测量结果计算向第二空间配置物体时的候选位置。进一步地，控制装置执行第二计算，所述第二计算为，若在机械手对物体的作用过程中获取到与第二方向上的物体的形状有关的第二测量结果，则基于第二测量结果及候选位置计算向第二空间配置物体时的机械手的位置，第二方向是与第一方向交叉的方向。
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