公开(公告)号：CN110831730A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201880044091.5

申请日：2018-04-24

Applicant: 株式会社不二越

Inventor： 中岛润之 ,  二川正康

IPC: B25J19/06

Abstract: 能够提供一种机器人系统，具备机器人主体和机器人控制装置(21)，其中，所述机器人主体具有：电动机(8)；减速器，其与电动机(8)的电动机轴连接；臂，其与减速器的输出轴连接；电动机轴侧角度传感器(1)，其能够检测电动机(8)的电动机轴的旋转角度；以及输出轴侧角度传感器(2)，其能够检测减速器的输出轴的旋转角度，所述机器人控制装置(21)基于由电动机轴侧角度传感器(1)检测出的电动机轴侧旋转角度、由输出侧角度传感器(2)检测出的输出轴侧旋转角度、针对电动机轴侧角度传感器(1)与输出轴侧角度传感器(2)的角度传感器组装偏差校正值，来检测臂或安装于臂的设备与其它物体的接触状态，由此，能够高精度地探测机器人的臂或安装于臂的设备与其它物体的接触。

公开(公告)号：CN110831730B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN201880044091.5

申请日：2018-04-24

Applicant: 株式会社不二越

Inventor： 中岛润之 ,  二川正康

IPC: B25J19/06

Abstract: 能够提供一种机器人系统，具备机器人主体(22)和机器人控制装置(21)，其中，所述机器人主体具有：电动机(8)；减速器(18)，其与电动机(8)的电动机轴连接；臂(15)，其与减速器的输出轴连接；电动机轴侧角度传感器(1)，其能够检测电动机(8)的电动机轴的旋转角度；以及输出轴侧角度传感器(2)，其能够检测减速器的输出轴的旋转角度，所述机器人控制装置(21)基于由电动机轴侧角度传感器(1)检测出的电动机轴侧旋转角度、由输出侧角度传感器(2)检测出的输出轴侧旋转角度、针对电动机轴侧角度传感器(1)与输出轴侧角度传感器(2)的角度传感器组装偏差校正值，来检测臂或安装于臂的设备与其它物体的接触状态，由此，能够高精度地探测机器人的臂或安装于臂的设备与其它物体的接触。