公开(公告)号：CN102915441A

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201210315858.8

申请日：2012-08-30

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王永忠 ,  文成林 ,  骆光州 ,  王晓云 ,  汪圆圆

IPC: G06K9/46 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明涉及一种快速的基于Haar纹理的非结构化道路检测方法。现有的方法存在计算复杂度高和实时性差等问题。本发明提出了一种新的Haar纹理特征提取方法，引入积分图的思想来实现Haar纹理提取的快速性，通过正交校正实现Haar特征表示准确性，并提出了新的投票机制，同时，在消失点的约束下，利用OCR特征和相邻区域的色彩差别实现了非结构化道路的分割，本发明可以对没有车道线或者标记、道路边界不清晰、道路形状多变等非结构化道路有效实现道路消失点的检测，并且对非结构化道路的检测有较好的作用。

公开(公告)号：CN102663744A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201210079057.6

申请日：2012-03-22

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王永忠 ,  文成林 ,  王晓云 ,  骆光州 ,  汪圆圆

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明涉及一种基于梯度点对约束下的复杂道路检测方法。现有的道路检测方法，由于受阴影及路面破损的影响，检测效果不理想、准确性和可靠性较差，无法满足交通安全的需求。本发明首先根据结构化道路两侧车道线的平行透视关系，利用梯度点对得到车道宽度信息和消失点坐标，然后利用梯度点对估计车道中线双曲线模型的参数，在此基础上实现两侧车道线的检测。本发明可以在阴影、路面破损、其他路面标识及车辆遮挡等情况下准确可靠地提取直线以及曲线车道，并能够有效地实现虚线和实线道路的检测，充分体现了复杂道路检测的可靠性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN102663744B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201210079057.6

申请日：2012-03-22

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王永忠 ,  文成林 ,  王晓云 ,  骆光州 ,  汪圆圆

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明涉及一种基于梯度点对约束下的复杂道路检测方法。现有的道路检测方法，由于受阴影及路面破损的影响，检测效果不理想、准确性和可靠性较差，无法满足交通安全的需求。本发明首先根据结构化道路两侧车道线的平行透视关系，利用梯度点对得到车道宽度信息和消失点坐标，然后利用梯度点对估计车道中线双曲线模型的参数，在此基础上实现两侧车道线的检测。本发明可以在阴影、路面破损、其他路面标识及车辆遮挡等情况下准确可靠地提取直线以及曲线车道，并能够有效地实现虚线和实线道路的检测，充分体现了复杂道路检测的可靠性和鲁棒性。