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公开(公告)号：CN117784584A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310507436.9
申请日：2023-05-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种无人船系统的航向保持非脆弱容错控制方法，属于容错控制领域。本发明首先设置航向保持系统，其中使得实际航向与期望航向相符合。其次根据航向保持系统，建立带有内部参数不确定性的无人船运动数学模型以及无人船运动传递函数，并获取航向保持系统中舵机特性。然后根据舵机特性与无人船运动传递函数，构建无人船运动数学模型与控制器故障模型。最后构建非脆弱容错控制器，解决无人船系统内部参数不确定性与局部故障的问题，完成无人船系统的控制。本发明在相同的干扰和故障下，非脆弱容错控制器能够抑制干扰并且比被动鲁棒控制器更好地处理故障。
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公开(公告)号：CN114389257B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202111635070.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种单区域电力系统的容错负载频率控制器。考虑故障的分布特性，提出了一种新的随机故障模型。通过构造合适的李雅普诺夫函数，得到了保证单区域电力系统均方稳定的充分条件。接着，我们将处理耦合项的问题转化为一种W问题，并使用相应的引理将矩阵拆分为包含不确定项以及不包含不确定项的两部分并消去不确定项。然后，利用一种等效迭代的算法，处理了矩阵不等式中含逆矩阵的耦合项并且解得容错负载频率控制器增益。最后，通过数值算例验证了该方法的可行性。
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公开(公告)号：CN115617055A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211161613.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的协同容错控制方法，包括以下步骤：S1、建立第i个水下机器人的运动学方程，S2、根据建立的水下机器人设定以五个相互关联、影响的一级指标，并建立指标体系，其中五个一级指标分别包含若干二级指标；S3、运用DEMATEL方法得到直接影响矩阵和指标间的影响强度，计算获得综合影响矩阵；S4、根据得到的综合影响矩阵通过ANP网络分析法确定各指标在局部和整体的权重；S5、根据权重建立具有故障分布特性的故障模型；S6、由故障模型设计水下机器人控制器。该方法具有拓扑结构切换、时变时延、执行器故障的多水下机器人系统，运用历史故障信息结合DEMAEL‑ANP方法，溯源了故障的分布特性，建立了更加实际的随机故障模型。
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公开(公告)号：CN114389257A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111635070.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种单区域电力系统的容错负载频率控制器。考虑故障的分布特性，提出了一种新的随机故障模型。通过构造合适的李雅普诺夫函数，得到了保证单区域电力系统均方稳定的充分条件。接着，我们将处理耦合项的问题转化为一种W问题，并使用相应的引理将矩阵拆分为包含不确定项以及不包含不确定项的两部分并消去不确定项。然后，利用一种等效迭代的算法，处理了矩阵不等式中含逆矩阵的耦合项并且解得容错负载频率控制器增益。最后，通过数值算例验证了该方法的可行性。
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