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公开(公告)号：CN117055588A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311150988.5
申请日：2023-09-06
Applicant: 杭州电子科技大学
Inventor： 李建宁 , 李广拓 , 王康宇
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种非线性水下机器人的回溯容错控制方法，属于容错控制领域，该方法首先建立多水下机器人初步模型。其次进行加权处理后，得到初步模型对应的模糊模型。然后引入故障因子，建立系统故障模型如下。然后设计模糊控制器应用到水下机器人初步模型中，完成控制。本发明使得系统在发生部分失效故障的情况下，仍然能稳定运行。
