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发明公开
一种基于想象计算强化的激光雷达稠密测量方法审中-实审

公开(公告)号：CN116934828A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310917452.5

申请日：2023-07-25

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 戴玮辰 , 宋佳颖 , 张建海

IPC: G06T7/521 , G06T3/00 , G06T17/00 , G06T9/40 , G06T3/40 , G06N3/04 , G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于想象计算强化的激光雷达稠密测量方法，将激光雷达采集的数据投影至二维平面，生成深度图与强度图。构建N个层级的稀疏体素八叉树，对有向距离场SDF进行编码。采样插值后，使用耦合神经网络融合激光雷达提供的深度信息与强度信息，挖掘稀疏激光雷达数据中共同蕴含的空间信息与先验认知信息，构建三维隐式神经有向距离场，预测场景表面的距离值与强度值，想象连续的三维空间分布，实现稀疏数据的稠密化，提供高分辨率的深度及强度信息。预测结果更精准，同时解决了增加硬件来获取激光雷达稠密数据需要高成本的问题。

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