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公开(公告)号：CN112308918B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202011151965.2
申请日：2020-10-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/77 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06N3/088 , G06F7/523 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计方法。本发明包括如下步骤：S1：准备KITTI数据集并进行预处理；S2：基于位姿解耦估计公式，设计位姿解耦估计网络；S3：设计基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计；S4：定义基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计的损失函数；S5：使用KITTI数据集中的训练集训练基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计。本发明从相机位姿估计的级联解耦结构设计开始，以实现精确的位姿估计；并将其扩展到无监督单目视觉里程计，实现相邻帧间相机位姿的旋转矩阵和平移矩阵解耦估计；为提高旋转矩阵估计的鲁棒性，旋转矩阵采用单位四元数表示；最终在KITTI数据库上完成训练和测评。
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公开(公告)号：CN113436254B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110725433.3
申请日：2021-06-29
Applicant: 杭州电子科技大学 , 浙江华立智能装备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种级联解耦的位姿估计方法。首先基于位姿解耦公式，设计级联解耦位姿估计网络；然后设计基于级联解耦位姿估计的迭代网络；最后定义级联解耦位姿估计网络和基于级联解耦位姿估计的迭代网络的损失函数。本发明从相机位姿估计的级联解耦结构设计开始，首先提出了一种位姿级联解耦估计网络和位姿级联解耦优化网络，之后又提出了一种基于级联解耦位姿估计的迭代网络，以实现更高精度的位姿估计；最后将其扩展到无监督单目视觉里程计，实现相邻帧间相机位姿的旋转矩阵和平移矩阵解耦估计，得到更高精度的结果。
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公开(公告)号：CN113436254A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110725433.3
申请日：2021-06-29
Applicant: 杭州电子科技大学 , 浙江华立智能装备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种级联解耦的位姿估计方法。首先基于位姿解耦公式，设计级联解耦位姿估计网络；然后设计基于级联解耦位姿估计的迭代网络；最后定义级联解耦位姿估计网络和基于级联解耦位姿估计的迭代网络的损失函数。本发明从相机位姿估计的级联解耦结构设计开始，首先提出了一种位姿级联解耦估计网络和位姿级联解耦优化网络，之后又提出了一种基于级联解耦位姿估计的迭代网络，以实现更高精度的位姿估计；最后将其扩展到无监督单目视觉里程计，实现相邻帧间相机位姿的旋转矩阵和平移矩阵解耦估计，得到更高精度的结果。
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公开(公告)号：CN112308918A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011151965.2
申请日：2020-10-26
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计方法。本发明包括如下步骤：S1：准备KITTI数据集并进行预处理；S2：基于位姿解耦估计公式，设计位姿解耦估计网络；S3：设计基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计；S4：定义基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计的损失函数；S5：使用KITTI数据集中的训练集训练基于位姿解耦估计的无监督单目视觉里程计。本发明从相机位姿估计的级联解耦结构设计开始，以实现精确的位姿估计；并将其扩展到无监督单目视觉里程计，实现相邻帧间相机位姿的旋转矩阵和平移矩阵解耦估计；为提高旋转矩阵估计的鲁棒性，旋转矩阵采用单位四元数表示；最终在KITTI数据库上完成训练和测评。
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