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公开(公告)号：CN116560375A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310615501.X
申请日：2023-05-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于神经网络观测器的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法，首先在轮式移动机器人存在外界干扰、纵向和侧向打滑的状况下，建立轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型；然后建立存在打滑情况下的轨迹跟踪误差系统模型；根据所建立的误差系统模型，定义一个新的角度误差变量，并设计运动学控制器；根据所建立的误差系统模型，设计神经网络扰动观测器估计纵向和侧向打滑，并将估计值运用到运动学控制器中；最后将引起速度变化的扰动之和称为集总扰动，并基于神经网络设计动力学控制器。最终实现对参考轨迹快速准确的跟踪。
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