公开(公告)号：CN111443712A

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN202010241304.2

申请日：2020-03-30

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 周冠丞 ,  陈德潮 ,  李密

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于天牛群搜索算法的三维路径规划方法。本发明先读取地图数据，用均匀离散的空间点描述三维地图场景，并使用几何面片将这些点连接，形成一个模拟真实地形的三维平面，将三维地图场景点投影到二维，生成一个二维网格面，并将该网格面上的点进行编号，给予每个网格点独立的数字标示，并计算出每个网格点的附近点，将点进行随机连接，生成从终点到起点的不同路径，再将路径运用算法进行优化求解，计算路径长度代入海拔高度信息纵坐标，求解出最优的路径长度值所对应的路径，最后将路径结果传递给无人车，控制无人车进行三维平面上的导航移动。本发明通过优化起点到终点的路径点选取，使得无人车经过的路径长度最短最优化。

公开(公告)号：CN111443712B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202010241304.2

申请日：2020-03-30

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 周冠丞 ,  陈德潮 ,  李密

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于天牛群搜索算法的三维路径规划方法。本发明先读取地图数据，用均匀离散的空间点描述三维地图场景，并使用几何面片将这些点连接，形成一个模拟真实地形的三维平面，将三维地图场景点投影到二维，生成一个二维网格面，并将该网格面上的点进行编号，给予每个网格点独立的数字标示，并计算出每个网格点的附近点，将点进行随机连接，生成从终点到起点的不同路径，再将路径运用算法进行优化求解，计算路径长度代入海拔高度信息纵坐标，求解出最优的路径长度值所对应的路径，最后将路径结果传递给无人车，控制无人车进行三维平面上的导航移动。本发明通过优化起点到终点的路径点选取，使得无人车经过的路径长度最短最优化。