公开(公告)号：CN104333282A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201410670428.7

申请日：2014-11-21

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李强 ,  卢冠军

IPC: H02P21/00

Abstract: 本发明涉及一种直流电机式电动推杆的精确定位控制方法。本发明方法通过对电动推杆的直流电机进行闭环控制，实现精确定位控制。首先通过对两个霍尔传感器产生的脉冲信号进行鉴相计数，获取电机旋转圈数及旋转方向，根据电动推杆的螺杆螺距实时获得电动推杆的当前定位位置；采用离散式PID控制方法，将电动推杆的设定定位位置与当前定位位置的偏差值作为PID控制的输入值，PWM的脉冲宽度作为PID控制的输出值；根据脉冲宽度值的正负控制直流电机轴转动方向，根据脉冲宽度的绝对值大小控制直流电机轴转速。本发明实现了电动推杆的精确定位，使较低生产成本的直流电机式电动推杆具有步进电机式和伺服式电动推杆的精确定位功能。

公开(公告)号：CN104333282B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201410670428.7

申请日：2014-11-21

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李强 ,  卢冠军

IPC: H02P7/28

Abstract: 本发明涉及一种直流电机式电动推杆的精确定位控制方法。本发明方法通过对电动推杆的直流电机进行闭环控制，实现精确定位控制。首先通过对两个霍尔传感器产生的脉冲信号进行鉴相计数，获取电机旋转圈数及旋转方向，根据电动推杆的螺杆螺距实时获得电动推杆的当前定位位置；采用离散式PID控制方法，将电动推杆的设定定位位置与当前定位位置的偏差值作为PID控制的输入值，PWM的脉冲宽度作为PID控制的输出值；根据脉冲宽度值的正负控制直流电机轴转动方向，根据脉冲宽度的绝对值大小控制直流电机轴转速。本发明实现了电动推杆的精确定位，使较低生产成本的直流电机式电动推杆具有步进电机式和伺服式电动推杆的精确定位功能。